Funzioni di segnale I/O
Per impostazione predefinita, le funzioni remote sono assegnate agli I/O dei numeri di ingresso da 0 a 7 e ai numeri di uscita da 0 a 8.
Per modificare le assegnazioni delle funzioni rispetto alle impostazioni predefinite, le impostazioni devono essere configurate con Epson RC+.
Per emettere tutte le funzioni è necessaria una scheda I/O di espansione o una scheda I/O fieldbus.
Ingressi
L'ingresso remoto consente il funzionamento esterno di manipolatori e controller immettendo segnali quando vengono soddisfatte le condizioni valide specificate per ciascuna funzione.
Per poter accettare l'input remoto da una sorgente esterna, il dispositivo di controllo deve essere impostato su remoto oltre ad assegnare la funzione remota. "AutoMode output" viene attivato quando l'ingresso remoto può essere accettato da una sorgente esterna.
I segnali diversi da "SelProg" eseguono le rispettive funzioni quando la condizione di accettazione dell'ingresso è soddisfatta sul fronte di salita del segnale. Le funzioni vengono eseguite automaticamente, quindi non è necessario creare programmi speciali.
PUNTI CHIAVE
- Se si verifica un errore, eseguire "Reset" per cancellare lo stato di errore prima di eseguire un comando di ingresso remoto. Utilizzare "Error output" e "Reset input" per consentire al dispositivo remoto di monitorare e cancellare gli stati di errore.
- Quando il comando di ingresso remoto non soddisfa le condizioni di accettazione dell'ingresso, viene emesso il segnale CmdError. Il segnale CmdError non è l'impostazione predefinita per i segnali di uscita I/O remoti. Quando si utilizza la funzione remota, impostare il segnale CmdError sul segnale di uscita I/O remoto.
| Nome funzione | valore predefinito | Descrizione | Condizione di accettazione ingresso (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Eseguire la funzione selezionata in SelProg (*2) (*3) | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| SelProg1 | 1 | Specificare il numero della funzione principale da eseguire (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Non impostato | ||
| SelProg16 | Non impostato | ||
| SelProg32 | Non impostato | ||
| Stop | 4 | Annulla tutte le attività e i comandi | - |
| Pause | 5 | Sospende tutte le attività (*4) | Uscita Running ON |
| Continue | 6 | Riprende le attività in pausa | Uscita Paused ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| Reset | 7 | Ripristino arresto di emergenza e ripristino errori (*5 | Uscita Ready ON |
| Shutdown | Non impostato | Spegne il sistema | - |
| Continue | 6 | Continua attività in pausa (*5) | Uscita Paused ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| ContinuaManualRecover | Non impostato | Continua attività in pausa (ripristino manuale) (*6) | - |
| Reset | 7 | Rilascio arresto di emergenza e rilascio errore (*7) | Uscita Ready ON |
| ForcePowerLow | Non impostato | Funziona in modalità a bassa potenza forzata Il robot funziona a bassa potenza Non accetta il controllo Power High tramite comandi, ecc. Esegue le seguenti operazioni a seconda delle impostazioni dell'ambiente del controller Arresta o sospende tutte le attività e i comandi (*8) | Sempre Questo ingresso è accettato anche quando l'uscita AutoMode è OFF. |
| SelRobot | Non impostato | Modifica le condizioni di uscita per MotorsOn, AtHome, PowerHigh e MCalReqd (*9) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Non impostato | Specifica il numero del robot per eseguire il comando (*10) | - |
| SetMotorOn | Non impostato | Accensione motori del robot (*10) (*11) | Uscita Ready ON Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso SetMotorOff OFF |
| SetMotorOff | Non impostato | Spegnimento motori del robot (*10) | Uscita Ready ON |
| SetPowerHigh | Non impostato | Imposta la modalità di potenza del robot su High (*10) | Uscita Ready ON Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso SetPowerLow OFF |
| SetPowerLow | Non impostato | Imposta la modalità di potenza del robot su Low (*10) | Uscita Ready ON |
| Home | Non impostato | Sposta il braccio del robot nella posizione iniziale definita dall'utente | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita MotorsOn ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| ALIVE | Non impostato | Segnale di ingresso per il monitoraggio in tempo reale del controller Lo stesso segnale dell'ingresso viene emesso sul lato di uscita ALIVE. Il dispositivo master può eseguire il monitoraggio in tempo reale del controller commutando periodicamente gli ingressi e controllando i segnali di uscita. | - |
| MCal | Non impostato | Esegue MCal (*10) (*12) | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita MotorsOn ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| Recover | Non impostato | Esegue un'operazione di ripristino nella posizione in cui la protezione è stata aperta dopo che la protezione è stata chiusa (*13) (*14) | Uscita Paused ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita RecoverReqd ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| ExtCmdSet | Non impostato | Comando di espansione I/O remoto. Per i dettagli, vedere il seguente manuale. "Riferimento controllo remoto - Remote I/O to Be Used" | - |
| ExtRespGet | Non impostato | - | |
| ExtCmdReset | Non impostato | - | |
| ALIVE | Non impostato | Immette il segnale di ingresso per eseguire il monitoraggio in tempo reale del controller Lo stesso segnale dell'ingresso viene emesso sul lato di uscita ALIVE. Il dispositivo master può eseguire il monitoraggio in tempo reale del controller commutando periodicamente gli ingressi e controllando i segnali di uscita. | - |
| ExtCmd_0-15 | Non impostato | Comando di espansione I/O remoto. Per i dettagli, vedere il seguente manuale. "Riferimento controllo remoto - Remote I/O to Be Used" | - |
| ExtCmd_16-31 | Non impostato | ||
| ExtCmd_32-47 | Non impostato | ||
| ExtCmd_48-63 | Non impostato | ||
| ExtCmd_64-79 | Non impostato | ||
| ExtCmd_80-95 | Non impostato | ||
| ExtCmd_96-111 | Non impostato | ||
| ExtCmd_112-127 | Non impostato | ||
| SelAxis | Non impostato | Specifica il robot pertinente | - |
| SelAxis1-4 | Non impostato | Specifica l'asse pertinente (*15) | - |
| ResetCtrlParts | Non impostato | Cancella le informazioni sulla manutenzione (per il controller) (*16) | - |
| SelCtrlParts1-8 | Non impostato | Seleziona le informazioni sulla manutenzione (per il controller) (*16) | - |
| ResetRbParts | Non impostato | Cancella le informazioni sulla manutenzione (per i robot) (*17) | - |
| SelRbParts1-8 | Non impostato | Seleziona le informazioni sulla manutenzione (per i robot) (*17) | - |
(*1) "AutoMode output" ON è omesso perché è una condizione di accettazione dell'ingresso comune a tutti.
(*2) "Start input" esegue la funzione specificata dai 6 bit "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome funzione | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) Non eseguire contemporaneamente il comando di riavvio del programma SPEL+ e il segnale di avvio dell'ingresso remoto. L'esecuzione di programmi duplicati può causare un errore 2503.
(*4) "NoPause task" e "NoEmgAbort task" non sospendono le operazioni.
Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - Pause"
(*5) Riprende l'esecuzione di un'attività in pausa.
L'impostazione "Recupero automatico della posizione di protezione" nelle preferenze del controller riguarda il controllo da Epson RC+ 8.0. Non si tratta di un'impostazione per abilitare o disabilitare l'operazione di ripristino di questo comando.
Se si desidera controllare lo stato di abilitazione/disabilitazione del ripristino automatico tramite comando remoto, eseguire separatamente i comandi Continue e ContinueManualRecover, a seconda delle necessità.
(*6) Riprende l'esecuzione di un'attività in pausa.
Con il comando Continue viene eseguita anche un'operazione equivalente al comando Recover. Poiché questo comando non include un'operazione equivalente al comando Recover, l'operazione di ripristino della posizione quando la protezione è aperta non viene eseguita.
Prima di eseguire questo comando è necessario eseguire il comando Recover.
[Caso d'uso]
Utilizzare questo comando per tornare alla posizione originale (posizione con la protezione aperta) con il comando Recover e riprendere il programma confermando che non si verificheranno collisioni durante l'operazione di ripristino.
[Metodo di recupero]
- Protezione chiusa->Recover->ContinueManualRecover
- Protezione chiusa->Continue
- Protezione chiusa->ContinueManualRecover->Continue
[Spiegazione supplementare]
Prima di eseguire questo comando, eseguire sempre un'operazione di ripristino con il comando Recover. Utilizzare il comando Continue per eseguire l'operazione di ripristino e riprendere immediatamente l'esecuzione dell'attività. Se si esegue il comando ContinueManualRecover senza eseguire il comando Recover, si verifica un errore.
(*7) Questo comando disattiva gli I/O e inizializza i parametri del robot.
Per i dettagli, vedere la guida in linea o il seguente manuale.
"Riferimento lingua SPEL+ - Reset"
(*8) Esegue tutte le attività e i comandi, le modalità di potenza del robot e le operazioni del comando PowerHigh in base ai valori impostati nelle preferenze del controller.
Impostazioni ambiente (1): "Bassa potenza con segnale ForcePowerLow OFF"
Impostazioni ambiente (2): "Sospendi attività al cambio di segnale ForcePowerLow"
Per i dettagli sulle impostazioni dell'ambiente del controller, vedere il seguente manuale.
"Guida dell'utente Epson RC+ - [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences]"
| Impostazioni ambiente (1) | Impostazioni ambiente (2) | Cambio di segnale ForcePowerLow | Tutte le attività e i comandi | Modalità di potenza robot | Comando PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Solo Low | Accettato |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Solo Low | Non accettato |
| 0 | 1 | 1->0 | L'operazione continua | High/Low | Accettato |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Solo Low | Accettato |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 1 | 0->1 | L'operazione continua | High/Low | Accettato |
(*9) Commuta le condizioni uscita per MotorsOn, AtHome, PowerHigh e MCalReqd.
Le condizioni vengono selezionate utilizzando SelRobot-SelRobot16 e questo segnale può essere impostato per commutare le condizioni di uscita.
Una volta effettuata una selezione, la condizione viene mantenuta fino a quando non viene nuovamente commutata o fino a quando il controller non viene spento e riavviato. Il valore predefinito è Selects All Robots.
(*10) Se al controller sono collegati più robot, il valore specificato dai 5 bit di "SelRobot1, 2, 4, 8, 16" corrisponde al numero del robot.
| N. robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(Tutti) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 4 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 |
0=OFF, 1=ON
Nella serie RC800 è possibile specificare da 0 a 4. Se viene specificato un valore pari o superiore a 5, si verifica un errore perché il robot non può essere registrato.
(*11) In questo modo vengono inizializzati anche i parametri del robot.
Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - Motor"
(*12) Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - MCal"
(*13) Questo ingresso è destinato a utenti esperti. Prima dell'uso, assicurarsi di aver compreso appieno le specifiche dell'ingresso.
Le uscite CmdRunning e CmdError non cambiano rispetto a questo ingresso.
L'attività "NoEmgAbort" non viene interrotta. Quando l'ingresso cambia da ON a OFF, vengono interrotti anche tutti i comandi e le attività.
(*14) Dopo aver chiuso la protezione, eseguire l'operazione di ripristino nella posizione in cui la protezione è aperta.
L'impostazione "Recupero automatico della posizione di protezione" nelle preferenze del controller riguarda il controllo da Epson RC+ 8.0. Non si tratta di un'impostazione per abilitare o disabilitare l'operazione di ripristino di questo comando.
Se si desidera controllare lo stato di abilitazione/disabilitazione del ripristino automatico tramite comando remoto, eseguire separatamente i comandi Continue e ContinueManualRecover, a seconda delle necessità.
(*15) Le condizioni vengono selezionate utilizzando SelAxis1-SelAxis4, mentre l'asse viene commutato utilizzando SelAxis.
| Nome funzione | Valore iniziale | Descrizione | Condizione di accettazione ingresso |
|---|---|---|---|
| SelAxis | Non impostato | Modifica le condizioni per riflettere il comando Maintenance (*a) | Uscita AutoMode ON |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | Non impostato | Specifica il numero di asse per eseguire il comando (*b) | Uscita AutoMode ON |
(*a) In questo modo si commutano le condizioni per riflettere Maintenance.
Le condizioni vengono selezionate utilizzando SelAxis1-SelAxis4 e questo segnale può essere impostato per riflettere le condizioni di uscita.
Una volta selezionate, le condizioni vengono mantenute fino a quando non vengono commutate nuovamente o a quando il controller non viene spento o riavviato. Per impostazione predefinita, tutti gli assi sono deselezionati.
Il numero selezionabile di assi varia a seconda di SelAxis.
Se viene selezionato un asse non valido, l'esecuzione del comando viene ignorata.
(*b) Il valore specificato dai 3 bit di "SelAxis1, 2, 4" corrisponde al numero dell'asse del robot.
È possibile specificare da Axis 1 ad Axis 6.
| Numero dell'asse | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0 (riservato) | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| : | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7 (riservato) | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*16) Le condizioni vengono selezionate utilizzando le condizioni di selezione SelCtrlParts1-SelCtrlParts8, mentre ResetCtrlParts cancella le informazioni sulla manutenzione del controller.
| Nome funzione | Valore iniziale | Descrizione | Condizione di accettazione ingresso |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | Non impostato | Cancella le informazioni sulla manutenzione del controller (*a) | Uscita AutoMode ON |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | Non impostato | Specificare il numero dei dati di manutenzione da cancellare (*B) | Uscita AutoMode ON |
(*a) Le condizioni vengono selezionate utilizzando SelCtrlParts1-SelCtrlParts8, quindi vengono cancellate le informazioni sulla manutenzione specificate. Le informazioni vengono cancellate indipendentemente dal fatto che si siano verificati errori o avvisi.
(*b) Le informazioni da cancellare vengono specificate da SelCtrlParts1-8 ed eseguite da ResetCtrlParts.
Il valore specificato dai 4 bit di "SelCtrlParts1, 2, 4, 8" è il numero di identificazione del componente di cui ripristinare le informazioni.
SelCtrlParts 1 | SelCtrlParts 2 | SelCtrlParts 4 | SelCtrlParts 8 | Componenti (Controller) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (Riservato) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batteria |
| 0 | 1 | 0 | 0 | (Riservato) |
| : | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | (Riservato) |
| 1 | 1 | 1 | 1 | (Riservato) |
0=OFF, 1=ON
(*17) Le condizioni vengono selezionate utilizzando SelRbParts1-SelRbParts8, mentre ResetRbParts cancella le informazioni sulla manutenzione del robot.
| Nome funzione | Valore iniziale | Descrizione | Condizione di accettazione ingresso |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | Non impostato | Cancella le informazioni sulla manutenzione del controller (*a) | Uscita AutoMode ON |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | Non impostato | Specificare il numero dei dati di manutenzione da cancellare (*B) | Uscita AutoMode ON |
(*a) Seleziona le condizioni in SelRbParts1-SelRbParts8 per cancellare le informazioni sulla manutenzione specificate. Le informazioni vengono cancellate indipendentemente dal fatto che si siano verificati errori o avvisi.
(*b) Le informazioni da cancellare vengono specificate da SelRbParts1-8 ed eseguite da ResetRbParts. Il valore specificato dai 4 bit di "SelRbParts1, 2, 4, 8" è il numero di identificazione del componente di cui ripristinare le informazioni.
SelRbParts 1 | SelRbParts 2 | SelRbParts 4 | SelRbParts 8 | Componenti (Robot) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (Riservato) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batteria |
| 0 | 1 | 0 | 0 | Cinghia di distribuzione |
| 1 | 1 | 0 | 0 | Lubrificante |
| 0 | 0 | 1 | 0 | Motore |
| 1 | 0 | 1 | 0 | Riduttore |
| 0 | 1 | 1 | 0 | Scanalatura vite a ricircolo di sfere |
| 1 | 1 | 1 | 0 | (Riservato) |
| : | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | Riservato |
| 1 | 1 | 1 | 1 | Riservato |
0=OFF, 1=ON
Uscite
L'uscita remota è una funzione che trasmette lo stato corrente del manipolatore, lo stato del controller e la modalità di funzionamento a un dispositivo esterno dal controller.
L'uscita remota trasmette sempre all'esterno lo stato della funzione assegnata, indipendentemente dalle impostazioni del dispositivo di controllo. L'uscita viene eseguita automaticamente, quindi non è necessario creare un programma speciale.
| Nome funzione | valore predefinito | Descrizione |
|---|---|---|
| Ready | 0 | ON quando l'avvio del controller è terminato e non sono in esecuzione attività |
| Running | 1 | ON quando l'attività è in esecuzione Ma OFF quando "uscita Paused" è ON |
| Paused | 2 | ON quando è presente un'attività in pausa |
| Error | 3 | ON quando si è verificato un errore "Ingresso Reset" è necessario per il ripristino da uno stato di errore. (*1) |
| EStopOn | Non impostato | OFF tranne nello stato di arresto di emergenza ON in stato di arresto di emergenza OFF nello stato di spegnimento del controller (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | ON quando la protezione è aperta |
| SError | 6 | ON quando si è verificato un errore critico Se si è verificato un errore critico, non può essere ripristinato utilizzando "ingresso Reset". Il controller deve essere riavviato. (*1) |
| Warning | 7 | ON quando si è verificato un avviso Anche se si è verificato un avviso, l'attività può essere eseguita come di consueto. Tuttavia, intraprendere una misura correttiva per risolvere la causa dell'avviso il prima possibile. (*1) |
| EStopOff | 8 | ON tranne nello stato di arresto di emergenza OFF in stato di arresto di emergenza OFF nello stato di spegnimento del controller (*3) |
| MotorsOn | Non impostato | ON quando il motore del robot è acceso (*4) |
| AtHome | Non impostato | ON quando il robot è in posizione iniziale (*4) |
| PowerHigh | Non impostato | ON quando il robot è in modalità ad alta potenza (*4) |
| MCalReqd | Non impostato | ON quando il robot non ha eseguito MCal (*4) |
| RecoverReqd | Non impostato | ON quando anche un solo robot è in attesa di eseguire l'operazione di ripristino dopo la chiusura della protezione |
| RecoverInCycle | Non impostato | ON quando anche un solo robot esegue l'operazione di ripristino |
| WaitingRC | Non impostato | ON quando il controller è in attesa di connessione a RC+ |
| CmdRunning | Non impostato | ON durante l'esecuzione del comando di ingresso |
| CmdError | Non impostato | ON quando non è stato possibile accettare il comando di ingresso |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Non impostato | Emette il numero della funzione principale in esecuzione o l'ultima eseguita (*5) |
| AutoMode | Non impostato | ON quando l'ingresso remoto può essere accettato (*6) |
| TeachMode | Non impostato | ON in modalità TEACH (*3) |
| TestMode | Non impostato | ON in modalità TEST |
| EnableOn | Non impostato | ON quando l'interruttore Abilita è attivo (*3) |
| Da ErrorCode1 a ErrorCode8192 | Non impostato | Emette il numero di errore |
| Da InsideBox1 a InsideBox15 | Non impostato | ON quando il robot si trova all'interno dell'area di rilevamento ingresso (*7) |
| Da InsidePlane1 a InsidePlane15 | Non impostato | ON quando il robot si trova sul piano di rilevamento ingresso (*8) |
| PositionX | Non impostato | Emette la coordinata X corrente nel sistema di coordinate universali. (*9) (*10) |
| PositionY | Non impostato | Emette la coordinata Y corrente nel sistema di coordinate universali. (*9) (*10) |
| PositionZ | Non impostato | Emette la coordinata Z corrente nel sistema di coordinate universali. (*9) (*10) |
| PositionU | Non impostato | Emette la coordinata U corrente nel sistema di coordinate universali. (*9) (*10) |
| PositionV | Non impostato | Emette la coordinata V corrente nel sistema di coordinate universali. (*9) (*10) |
| PositionW | Non impostato | Emette la coordinata W corrente nel sistema di coordinate universali. (*9) (*10) |
| Torque1 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 1. (*9) (*10) |
| Torque2 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 2. (*9) (*10) |
| Torque3 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 3. (*9) (*10) |
| Torque4 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 4. (*9) (*10) |
| Torque5 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 5. (*9) (*10) |
| Torque6 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 6. (*9) (*10) |
| CPU | Non impostato | Emette il rapporto di carico della CPU del programma utente. (*11) |
| ESTOP | Non impostato | Emette il numero di volte per cui è stato eseguito un arresto di emergenza. |
| ALIVE | Non impostato | Segnale di uscita per il monitoraggio in tempo reale del controller Emette il segnale immesso da ALIVE lato ingresso. Il dispositivo master può eseguire il monitoraggio in tempo reale del controller commutando periodicamente gli ingressi e controllando i segnali di uscita. |
| ForceControlOn | Non impostato | ON quando il robot esegue la funzione di controllo della forza (*4) |
| ExtCmdGet | Non impostato | Comando di espansione I/O remoto. Per i dettagli, vedere il seguente manuale. "Riferimento controllo remoto - Remote I/O to Be Used" |
| ExtRespSet | Non impostato | |
| ExtCmdResult | Non impostato | |
| ExtError | Non impostato | |
| ExtResp_0-15 | Non impostato | |
| ExtResp_16-31 | Non impostato | |
| ExtResp_32-47 | Non impostato | |
| ExtResp_48-63 | Non impostato | |
| ExtResp_64-79 | Non impostato | |
| ExtResp_80-95 | Non impostato | |
| ExtResp_96-111 | Non impostato | |
| ExtResp_112-127 | Non impostato | |
| GetPartsStsCtrl0-15 | Non impostato | Stato di manutenzione (controller) (*12) |
| GetPartsStsRb0-15 | Non impostato | Stato di manutenzione (robot) (*13) |
(*1) Di seguito è illustrata la correlazione tra le uscite Error, SError e Warning e i numeri di stato/errore corrispondenti.
| Nome funzione di uscita | Numeri di errore |
|---|---|
| Error | 1000~8999 |
| SError | 9000~9999 |
| Warning | 410~999 |
Per i dettagli sui numeri di stato/numeri di errore, vedere il seguente manuale.
"Elenco dei codici di stato/codici di errore"
(*2) EStopOn non è consigliato perché le uscite per l'arresto di emergenza e gli stati di spegnimento del controller non corrispondono. Per emettere lo stato di arresto di emergenza, assegnare EStopOff.
Anche le impostazioni predefinite vengono modificate in base alle specifiche alle quali è assegnato EStopOff.
(*3) Non eseguire i seguenti segnali per le funzioni relative alla sicurezza. I segnali non soddisfano Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) La seguente uscita viene prodotta nelle condizioni selezionate da SelRobot. Dopo aver commutato le condizioni con SelRobot, attendere 40 ms prima di immettere i dati.
| Nome funzione | Stato di SelRobot1-SelRobot16 all'ingresso SelRobot | |
|---|---|---|
| 0: seleziona tutti i robot | Da 1 a 16: seleziona il numero del robot | |
| MotorsOn | ON quando anche un solo motore del robot è acceso | ON quando il motore del robot selezionato è acceso |
| AtHome | ON quando tutti i robot sono nella posizione iniziale | ON quando il robot selezionato è nella posizione iniziale |
| PowerHigh | ON quando anche un solo robot è in modalità ad alta potenza | ON quando il robot selezionato è in modalità ad alta potenza |
| MCalReqd | ON quando anche un solo robot non ha eseguito MCal | ON quando il robot selezionato non ha eseguito MCal |
| ForceControlOn | ON quando anche un solo robot esegue la funzione di controllo della forza | ON quando il robot selezionato esegue la funzione di controllo della forza |
(*5) Emette il numero della funzione che è in esecuzione o che è stata eseguita l'ultima volta utilizzando i 6 bit di "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome funzione | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) L'ingresso remoto può essere accettato nei due casi illustrati di seguito:
- Quando si è in modalità di funzionamento automatico e il dispositivo di controllo è remoto
- Quando si è in modalità di programmazione e l'I/O remoto è abilitato
(*7) Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - Box"
(*8) Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - Plane"
(*9) Se sono impostati SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 e SelRobot16, vengono emesse le informazioni per il robot selezionato. Se non viene impostato nulla, vengono emesse le informazioni sul robot 1.
(*10) Viene emesso nel formato Real.
(*11) Viene emesso il rapporto di carico totale delle attività create dall'utente. Per il rapporto di carico della CPU, vedere Task Manager.
(*12) Lo stato di avviso di ciascun componente è indicato dai bit.
| Bit | Componenti (Controller) |
|---|---|
| 0 | (Riservato) |
| 1 | Batteria |
| 2 | (Riservato) |
| : | |
| 14 | (Riservato) |
| 15 | (Riservato) |
(*13) Lo stato di avviso di ciascun componente è indicato dai bit.
| Bit | Componenti (Robot) |
|---|---|
| 0 | (Riservato) |
| 1 | Batteria |
| 2 | Cinghia di distribuzione |
| 3 | Lubrificante |
| 4 | Motore |
| 5 | Riduttore |
| 6 | Scanalatura vite a ricircolo di sfere |
| 7 | (Riservato) |
| : | |
| 14 | (Riservato) |
| 15 | (Riservato) |