I/O-signaalfuncties
Standaard worden externe functies toegewezen aan de I/O van de ingangen 0 tot 7 en de uitgangen 0 tot 8.
Als u de standaard ingestelde functietoewijzingen wilt wijzigen, moeten de instellingen met behulp van Epson RC+ worden opgegeven.
Om alle functies te kunnen uitvoeren, is een I/O-uitbreidingskaart of Veldbus-I/O vereist.
Ingangen
Met externe invoer kunnen Manipulators en Controllers extern worden aangestuurd door signalen in te voeren wanneer aan de condities voor de betreffende functies wordt voldaan.
Om externe invoer van een externe bron te kunnen ontvangen, moet niet alleen de externe functie worden toegewezen maar moet het bedieningsapparaat ook op extern worden ingesteld. De "AutoMode-uitgang" wordt aangezet wanneer de externe invoer van een externe bron kan worden ontvangen.
Andere signalen dan "SelProg" voeren hun functie uit wanneer aan de ingangsconditie wordt voldaan bij de stijgende rand van het signaal. De functies worden automatisch uitgevoerd, en het is dus niet nodig om speciale programma's te maken.
BELANGRIJKE PUNTEN
- Als er een fout optreedt, voer dan "Reset" uit om de foutstatus te wissen voordat een externe invoeropdracht wordt uitgevoerd. Gebruik "Error output" en "Reset input" om het externe apparaat de foutstatussen te laten monitoren en wissen.
- Als de externe invoeropdracht niet aan de ingangscondities voldoet, wordt het CmdError-signaal uitgevoerd. Het CmdError-signaal is standaard niet op externe I/O-uitgangssignalen ingesteld. Als u de externe functie gebruikt, stel het CmdError-signaal dan op het externe I/O-uitgangssignaal in.
| Functienaam | Standaard | Beschrijving | Ingangsconditie (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Voer de functie uit die in SelProg geselecteerd is (*2) (*3) | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| SelProg1 | 1 | Specificeer het nummer van de uit te voeren Main-functie (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Niet ingesteld | ||
| SelProg16 | Niet ingesteld | ||
| SelProg32 | Niet ingesteld | ||
| Stop | 4 | Breek alle taken en opdrachten af | - |
| Pause | 5 | Pauzeer alle taken (*4) | Running-uitgang AAN |
| Continue | 6 | Hervat gepauzeerde taak | Paused-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| Reset | 7 | Noodstopreset en foutreset (*5) | Ready-uitgang AAN |
| Shutdown | Niet ingesteld | Sluit het systeem af | - |
| Continue | 6 | Ga door met gepauzeerde taak (*5) | Paused-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| ContinueManualRecover | Niet ingesteld | Ga door met gepauzeerde taak (handmatig herstel) (*6) | - |
| Reset | 7 | Vrijgave noodstop en vrijgave fout (*7) | Ready-uitgang AAN |
| ForcePowerLow | Niet ingesteld | Werk met een geforceerde laagvermogensfunctie Robot werkt met laag vermogen Accepteert geen Power High-aansturing door opdrachten enz. Voert de volgende handelingen uit afhankelijk van de omgevingsinstellingen van de Controller Stop of pauzeer alle taken en opdrachten (*8) | Altijd Deze invoer wordt ook ontvangen wanneer de AutoMode-uitgang UIT is. |
| SelRobot | Niet ingesteld | Wijzig de uitgangscondities voor MotorsOn, AtHome, PowerHigh en MCalReqd (*9) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Niet ingesteld | Specificeer robotnummer om opdracht uit te voeren (*10) | - |
| SetMotorOn | Niet ingesteld | Zet robotmotoren aan (*10) (*11) | Ready-uitgang AAN EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN SetMotorOff-ingang UIT |
| SetMotorOff | Niet ingesteld | Zet robotmotoren uit (*10) | Ready-uitgang AAN |
| SetPowerHigh | Niet ingesteld | Zet vermogensmodus van robot op High (*10) | Ready-uitgang AAN EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN SetPowerLow-ingang UIT |
| SetPowerLow | Niet ingesteld | Zet vermogensmodus van robot op Low (*10) | Ready-uitgang AAN |
| Home | Niet ingesteld | Beweeg de robotarm naar de door de gebruiker gedefinieerde thuispositie | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN MotorsOn-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| ALIVE | Niet ingesteld | Ingangssignaal voor alive-monitoring van de Controller Hetzelfde signaal als de invoer wordt aan de ALIVE-uitvoerzijde uitgevoerd. Het master-apparaat kan alive-monitoring van de Controller uitvoeren door periodiek de ingangen om te schakelen en de uitgangssignalen te controleren. | - |
| MCal | Niet ingesteld | Voer MCal uit (*10) (*12) | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN MotorsOn-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| Recover | Niet ingesteld | Voer een herstelbewerking uit naar de positie waar de beveiliging werd geopend nadat de beveiliging werd gesloten (*13) (*14) | Paused-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN RecoverReqd-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| ExtCmdSet | Niet ingesteld | Dit is een externe I/O-uitbreidingsopdracht. Raadpleeg de volgende handleiding voor details. "Remote Control Reference - Remote I/O to Be Used" | - |
| ExtRespGet | Niet ingesteld | - | |
| ExtCmdReset | Niet ingesteld | - | |
| ALIVE | Niet ingesteld | Voer het ingangssignaal voor het uitvoeren van alive-monitoring van de Controller in Hetzelfde signaal als de invoer wordt aan de ALIVE-uitvoerzijde uitgevoerd. Het master-apparaat kan alive-monitoring van de Controller uitvoeren door periodiek de ingangen om te schakelen en de uitgangssignalen te controleren. | - |
| ExtCmd_0-15 | Niet ingesteld | Dit is een externe I/O-uitbreidingsopdracht. Raadpleeg de volgende handleiding voor details. "Remote Control Reference - Remote I/O to Be Used" | - |
| ExtCmd_16-31 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_32-47 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_48-63 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_64-79 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_80-95 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_96-111 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_112-127 | Niet ingesteld | ||
| SelAxis | Niet ingesteld | Geef de robot op die van toepassing is | - |
| SelAxis1-4 | Niet ingesteld | Geef de toepasselijke as op (*15) | - |
| ResetCtrlParts | Niet ingesteld | Wis onderhoudsinformatie (voor de Controller) (*16) | - |
| SelCtrlParts1-8 | Niet ingesteld | Selecteer onderhoudsinformatie (voor de Controller) (*16) | - |
| ResetRbParts | Niet ingesteld | Wis onderhoudsinformatie (voor robots) (*17) | - |
| SelRbParts1-8 | Niet ingesteld | Selecteer onderhoudsinformatie (voor robots) (*17) | - |
(*1) "AutoMode-uitgang" AAN is weggelaten omdat dit een gemeenschappelijke ingangsconditie voor allemaal is.
(*2) "Start-ingang" voert de functie uit die wordt gespecificeerd door de 6 bits "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Functienaam | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*3) Voer de opdracht Restart van het SPEL+-programma en het Start-signaal van externe invoer niet tegelijkertijd uit. Als programma's dubbel worden uitgevoerd, kan fout 2503 optreden.
(*4) "NoPause-taak" en "NoEmgAbort-taak" pauzeren niet.
Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Pause"
(*5) Hiermee wordt de uitvoering van een gepauzeerde taak hervat.
De instelling voor "Auto safeguard position recovery" in de voorkeuren van de Controller is voor bediening vanuit Epson RC+ 8.0. Dit is geen instelling om de herstelbewerking van deze opdracht in of uit te schakelen.
Als u de ingeschakelde/uitgeschakelde status van automatisch herstel met een externe opdracht wilt regelen, voert u de opdracht Continue en de opdracht ContinueManualRecover indien nodig afzonderlijk uit.
(*6) Hiermee wordt de uitvoering van een gepauzeerde taak hervat.
Met de opdracht Continue wordt ook de verwerking uitgevoerd die gelijkwaardig is aan de opdracht Recover. Aangezien deze opdracht geen verwerking bevat die gelijkwaardig is aan de opdracht Recover, wordt de bewerking om terug te keren naar de positie toen de beveiliging werd geopend, niet uitgevoerd.
U moet de opdracht Recover uitvoeren voordat u deze opdracht uitvoert.
[Use case]
Gebruik deze opdracht om terug te keren naar de oorspronkelijke positie (positie met de beveiliging open) met de opdracht Recover en hervat het programma terwijl u bevestigt dat er geen botsing zal plaatsvinden tijdens de herstelbewerking.
[Recovery method]
- Beveiliging dicht->Recover->ContinueManualRecover
- Beveiliging dicht->Continue
- Beveiliging dicht->ContinueManualRecover->Continue
[Supplemental explanation]
Voordat u deze opdracht uitvoert, moet u een herstelbewerking uitvoeren met de opdracht Recover. Gebruik de opdracht Continue om de herstelbewerking uit te voeren en de uitvoering van de taak onmiddellijk te hervatten. Er treedt een fout op als u de opdracht ContinueManualRecover uitvoert zonder de opdracht Recover uit te voeren.
(*7) Schakelt I/O-uitgangen uit en initialiseert robotparameters.
Raadpleeg de online Help of volgende handleiding voor details.
"SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Reset"
(*8) Voert alle taken en opdrachten, vermogensmodi van de robot en PowerHigh-opdrachten uit volgens de instelwaarden in de voorkeuren van de Controller.
Omgevingsinstellingen (1): "Laag vermogen bij ForcePowerLow-signaal UIT"
Omgevingsinstellingen (2): "Pauzeer taken bij verandering van ForcePowerLow-signaal"
Voor details over de omgevingsinstellingen van de Controller, raadpleeg de volgende handleiding.
"Epson RC+, Gebruikersgids - [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences]"
| Omgevingsinstellingen (1) | Omgevingsinstellingen (2) | Verandering van ForcePowerLow-signaal | Alle taken en opdrachten | Vermogensmodus van robot | PowerHigh-opdracht |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Alleen Low | Ontvangen |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 0 | 1 | 1->0 | Bedrijf gaat door | High/Low | Ontvangen |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Alleen Low | Ontvangen |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 1 | 0->1 | Bedrijf gaat door | High/Low | Ontvangen |
(*9) Dit schakelt de uitgangscondities om voor MotorsOn, AtHome, PowerHigh en MCalReqd.
De condities worden geselecteerd met SelRobot-SelRobot16, en dit signaal kan worden ingesteld om de uitgangscondities om te schakelen.
Als een selectie wordt gemaakt, wordt de conditie behouden tot deze opnieuw wordt omgeschakeld of tot de Controller wordt uitgezet en opnieuw wordt gestart. De standaardwaarde is Selecteert alle robots.
(*10) Als er meerdere robots op de Controller aangesloten zijn, is het robotnummer de waarde van de 5 bits van "SelRobot1, 2, 4, 8, 16".
| Robotnr. | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (allemaal) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 4 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 |
0 = UIT, 1 = AAN
In de RC800-serie kunnen 0 tot 4 worden opgegeven. Als 5 of hoger wordt opgegeven, treedt er een fout op omdat de robot niet geregistreerd kan worden.
(*11) Hiermee worden ook de robotparameters geïnitialiseerd.
Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Motor"
(*12) Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - MCal"
(*13) Deze invoer is bedoeld voor gevorderde gebruikers. Zorg ervoor dat u de ingangsspecificaties volledig begrijpt voordat u het apparaat gebruikt.
De uitvoer CmdRunning en CmdError veranderen niet ten opzichte van deze invoer.
De "NoEmgAbort-taak" wordt niet afgebroken. Alle taken en opdrachten worden ook afgebroken wanneer de ingang van AAN naar UIT gaat.
(*14) Zodra de beveiliging dicht is, voert u de herstelbewerking uit naar de positie waarin de beveiliging geopend is.
De instelling voor "Auto safeguard position recovery" in de voorkeuren van de Controller is voor bediening vanuit Epson RC+ 8.0. Dit is geen instelling om de herstelbewerking van deze opdracht in of uit te schakelen.
Als u de ingeschakelde/uitgeschakelde status van automatisch herstel met een externe opdracht wilt regelen, voert u de opdracht Continue en de opdracht ContinueManualRecover indien nodig afzonderlijk uit.
(*15) De condities worden geselecteerd met SelAxis1-SelAxis4 en de as wordt geschakeld met SelAxis.
| Functienaam | Initiële waarde | Beschrijving | Ingangsconditie |
|---|---|---|---|
| SelAxis | Niet ingesteld | Wijzig de condities voor het weergeven van de opdracht Maintenance (*a) | AutoMode-uitgang AAN |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | Niet ingesteld | Specificeer asnummer om opdracht uit te voeren (*b) | AutoMode-uitgang AAN |
(*a) Dit schakelt de condities voor het weergeven van Maintenance om.
De condities worden geselecteerd met SelAxis1-SelAxis4, en dit signaal kan worden ingesteld om de weergavecondities om te schakelen.
Eenmaal geselecteerd, worden de condities behouden tot deze opnieuw worden omgeschakeld of de Controller wordt uitgezet en opnieuw wordt gestart. Alle assen zijn standaard niet geselecteerd.
De selecteerbare asnummers variëren afhankelijk van SelAxis.
Als een as wordt geselecteerd die niet van toepassing is, wordt de uitvoering van de opdracht genegeerd.
(*b) Het asnummer van de robot is de waarde van de 3 bits van "SelAxis1, 2, 4".
As 1 t/m as 6 kunnen worden gespecificeerd.
| Asnummer | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0 (Gereserveerd) | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| : | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7 (Gereserveerd) | 1 | 1 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*16) De condities worden geselecteerd met SelCtrlParts1-SelCtrlParts8 en ResetCtrlParts wist de onderhoudsinformatie van de Controller.
| Functienaam | Initiële waarde | Beschrijving | Ingangsconditie |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | Niet ingesteld | Wis onderhoudsinformatie van Controller (*a) | AutoMode-uitgang AAN |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | Niet ingesteld | Geef het te wissen onderhoudsdatanummer op (*b) | AutoMode-uitgang AAN |
(*a) De condities worden geselecteerd met SelCtrlParts1-SelCtrlParts8, en dit wist de gespecificeerde onderhoudsinformatie. Informatie wordt gewist, ongeacht of er fouten en waarschuwingen zijn opgetreden.
(*b) De informatie die moet worden gewist, wordt gespecificeerd door SelCtrlParts1-8 en uitgevoerd door ResetCtrlParts.
De waarde gespecificeerd door de 4 bits van "SelCtrlParts1, 2, 4, 8" is het onderdeelaanduidingsnummer voor het resetten van informatie.
SelCtrlParts 1 | SelCtrlParts 2 | SelCtrlParts 4 | SelCtrlParts 8 | Parts (Controller) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (Gereserveerd) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batterij |
| 0 | 1 | 0 | 0 | (Gereserveerd) |
| : | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | (Gereserveerd) |
| 1 | 1 | 1 | 1 | (Gereserveerd) |
0 = UIT, 1 = AAN
(*17) De condities worden geselecteerd met SelRbParts1-SelRbParts8, en ResetRbParts wist de onderhoudsinformatie van de robot.
| Functienaam | Initiële waarde | Beschrijving | Ingangsconditie |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | Niet ingesteld | Wis onderhoudsinformatie van Controller (*a) | AutoMode-uitgang AAN |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | Niet ingesteld | Geef het te wissen onderhoudsdatanummer op (*b) | AutoMode-uitgang AAN |
(*a) Dit selecteert de condities in SelRbParts1-SelRbParts8 om de gespecificeerde onderhoudsinformatie te wissen. Informatie wordt gewist, ongeacht of er fouten en waarschuwingen zijn opgetreden.
(*b) De informatie die moet worden gewist, wordt gespecificeerd door SelRbParts1-8 en uitgevoerd door ResetRbParts. De waarde gespecificeerd door de 4 bits van "SelRbParts1, 2, 4, 8" is het onderdeelaanduidingsnummer voor het resetten van informatie.
SelRbParts 1 | SelRbParts 2 | SelRbParts 4 | SelRbParts 8 | Parts (Robot) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (Gereserveerd) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batterij |
| 0 | 1 | 0 | 0 | Distributieketting |
| 1 | 1 | 0 | 0 | Smeervet |
| 0 | 0 | 1 | 0 | Motor |
| 1 | 0 | 1 | 0 | Vertragingskast |
| 0 | 1 | 1 | 0 | Kogelschroefvertanding |
| 1 | 1 | 1 | 0 | (Gereserveerd) |
| : | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | Gereserveerd |
| 1 | 1 | 1 | 1 | Gereserveerd |
0 = UIT, 1 = AAN
Uitgangen
Externe uitvoer is een functie die de huidige manipulatorstatus, controllerstatus en bedrijfsmodus vanaf de Controller naar een extern apparaat uitvoert.
Externe uitvoer voert de status van de toegewezen functie altijd extern uit, ongeacht de instellingen van het bedieningsapparaat. De uitvoer vindt automatisch plaats, en het is dus niet nodig om een speciaal programma te maken.
| Functienaam | Standaard | Beschrijving |
|---|---|---|
| Ready | 0 | AAN wanneer het opstarten van Controller voltooid is en er geen taken worden uitgevoerd |
| Running | 1 | AAN wanneer er een taak wordt uitgevoerd Maar UIT wanneer "Paused output" op AAN staat |
| Paused | 2 | AAN wanneer er een gepauzeerde taak is |
| Error | 3 | AAN wanneer er een fout is opgetreden "Reset-ingang" is vereist om van een foutstatus te herstellen. (*1) |
| EStopOn | Niet ingesteld | UIT behalve in een noodstopstatus AAN in een noodstopstatus UIT als de Controller uitgeschakeld is (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | AAN wanneer een beveiliging open is |
| SError | 6 | AAN wanneer er een kritieke fout is opgetreden Een kritieke fout kan niet worden hersteld met "Reset-ingang". De Controller moet opnieuw worden opgestart. (*1) |
| Warning | 7 | AAN wanneer er een waarschuwing is opgetreden Ook als er een waarschuwing is opgetreden, kan de taak gewoon worden uitgevoerd. Neem echter zo spoedig mogelijk corrigerende maatregelen om de oorzaak van de waarschuwing te verhelpen. (*1) |
| EStopOff | 8 | AAN behalve in een noodstopstatus UIT in een noodstopstatus UIT als de Controller uitgeschakeld is (*3) |
| MotorsOn | Niet ingesteld | AAN wanneer de robotmotor aan staat (*4) |
| AtHome | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot in de thuispositie staat (*4) |
| PowerHigh | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot in de vermogensmodus High staat (*4) |
| MCalReqd | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot MCal niet heeft uitgevoerd (*4) |
| RecoverReqd | Niet ingesteld | AAN wanneer ten minste één robot aan het wachten is om de herstelbewerking uit te voeren nadat de beveiliging is gesloten |
| RecoverInCycle | Niet ingesteld | AAN wanneer ten minste één robot de herstelbewerking uitvoert |
| WaitingRC | Niet ingesteld | AAN wanneer de Controller wacht op verbinding met RC+ |
| CmdRunning | Niet ingesteld | AAN tijdens het uitvoeren van een invoeropdracht |
| CmdError | Niet ingesteld | AAN wanneer een invoeropdracht niet kon worden geaccepteerd |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Niet ingesteld | Voert het nummer van de Main-functie uit die nu wordt uitgevoerd of die als laatste werd uitgevoerd (*5) |
| AutoMode | Niet ingesteld | AAN wanneer externe invoer kan worden geaccepteerd (*6) |
| TeachMode | Niet ingesteld | AAN wanneer in TEACH-modus (*3) |
| TestMode | Niet ingesteld | AAN wanneer in TEST-modus |
| EnableOn | Niet ingesteld | AAN wanneer de inschakelschakelaar aan staat (*3) |
| ErrorCode1 tot ErrorCode8192 | Niet ingesteld | Voer het foutnummer uit |
| InsideBox1 tot InsideBox15 | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot zich binnen de ingangsdetectiezone bevindt (*7) |
| InsidePlane1 tot InsidePlane15 | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot zich in het ingangsdetectievlak bevindt (*8) |
| PositionX | Niet ingesteld | Voert de huidige X-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*9) (*10) |
| PositionY | Niet ingesteld | Voert de huidige Y-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*9) (*10) |
| PositionZ | Niet ingesteld | Voert de huidige Z-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*9) (*10) |
| PositionU | Niet ingesteld | Voert de huidige U-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*9) (*10) |
| PositionV | Niet ingesteld | Voert de huidige V-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*9) (*10) |
| PositionW | Niet ingesteld | Voert de huidige W-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*9) (*10) |
| Torque1 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #1 uit. (*9) (*10) |
| Torque2 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #2 uit. (*9) (*10) |
| Torque3 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #3 uit. (*9) (*10) |
| Torque4 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #4 uit. (*9) (*10) |
| Torque5 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #5 uit. (*9) (*10) |
| Torque6 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #6 uit. (*9) (*10) |
| CPU | Niet ingesteld | Voert de waarde van de CPU-belasting van het gebruikersprogramma uit. (*11) |
| ESTOP | Niet ingesteld | Voert het aantal keer uit dat er een noodstop is gemaakt. |
| ALIVE | Niet ingesteld | Uitgangssignaal voor alive-monitoring van de Controller Voert het signaal uit dat werd ingevoerd bij de ALIVE-invoerzijde. Het master-apparaat kan alive-monitoring van de Controller uitvoeren door periodiek de ingangen om te schakelen en de uitgangssignalen te controleren. |
| ForceControlOn | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot een krachtregelingsfunctie uitvoert (*4) |
| ExtCmdGet | Niet ingesteld | Dit is een externe I/O-uitbreidingsopdracht. Raadpleeg de volgende handleiding voor details. "Remote Control Reference - Remote I/O to Be Used" |
| ExtRespSet | Niet ingesteld | |
| ExtCmdResult | Niet ingesteld | |
| ExtError | Niet ingesteld | |
| ExtResp_0-15 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_16-31 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_32-47 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_48-63 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_64-79 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_80-95 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_96-111 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_112-127 | Niet ingesteld | |
| GetPartsStsCtrl0-15 | Niet ingesteld | Onderhoudsstatus (Controller) (*12) |
| GetPartsStsRb0-15 | Niet ingesteld | Onderhoudsstatus (robot) (*13) |
(*1) Hieronder staat het verband tussen de uitgangen Error, SError en Warning en de betreffende status-/foutnummers.
| Naam uitgangsfunctie | Foutnummers |
|---|---|
| Error | 1000~8999 |
| SError | 9000~9999 |
| Warning | 410~999 |
Voor details over statusnummers/foutnummers, raadpleeg de volgende handleiding.
"Lijst van statuscodes/foutcodes"
(*2) EStopOn wordt niet aanbevolen omdat de uitgangen voor de noodstopstatus en de uitschakelstatus van de Controller niet overeenkomen. Wijs EStopOff toe om de noodstopstatus uit te voeren.
De standaardinstellingen zijn ook gewijzigd in specificaties waarin EStopOff is toegewezen.
(*3) Gebruik de volgende signalen niet voor functies die verband houden met de veiligheid. Deze signalen voldoen niet aan Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) In de door SelRobot geselecteerde condities wordt de volgende uitvoer geproduceerd. Wacht na het schakelen van de condities door SelRobot 40 ms voordat de data wordt ingevoerd.
| Functienaam | Status van SelRobot1-SelRobot16 bij SelRobot-ingang | |
|---|---|---|
| 0: Selecteert alle robots | 1 tot 16: Selecteert het robotnummer | |
| MotorsOn | AAN wanneer ten minste één robotmotor aan staat | AAN wanneer de motor van de geselecteerde robot aan staat |
| AtHome | AAN wanneer alle robots in de thuispositie staan | AAN wanneer de geselecteerde robot in de thuispositie staat |
| PowerHigh | AAN wanneer ten minste één robot in de vermogensmodus High staat | AAN wanneer de geselecteerde robot in de vermogensmodus High staat |
| MCalReqd | AAN wanneer ten minste één robot MCal niet heeft uitgevoerd | AAN wanneer de geselecteerde robot MCal niet heeft uitgevoerd |
| ForceControlOn | AAN wanneer ten minste één robot een krachtregelingsfunctie uitvoert | AAN wanneer de geselecteerd robot een krachtregelingsfunctie uitvoert |
(*5) Voert met de 6 bits van "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32" het nummer uit van de functie die nu wordt uitgevoerd of die als laatste werd uitgevoerd.
| Functienaam | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*6) In de volgende twee gevallen kan externe invoer worden geaccepteerd:
- In automatische bedrijfsmodus en het bedieningsapparaat is extern
- In programmeermodus en externe I/O is ingeschakeld
(*7) Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Box"
(*8) Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Plane"
(*9) Als SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 en SelRobot16 zijn ingesteld, wordt informatie voor de geselecteerde robot uitgevoerd. Als niets is ingesteld, wordt informatie over robot 1 uitgevoerd.
(*10) De waarde wordt in de Real-indeling uitgevoerd.
(*11) De totale ratio van de gebruikerstaken wordt uitgevoerd. Voor de CPU-belasting, zie Taakbeheer.
(*12) De waarschuwingsstatus van elk onderdeel wordt aangegeven door de bits.
| Bit | Parts (Controller) |
|---|---|
| 0 | (Gereserveerd) |
| 1 | Batterij |
| 2 | (Gereserveerd) |
| : | |
| 14 | (Gereserveerd) |
| 15 | (Gereserveerd) |
(*13) De waarschuwingsstatus van elk onderdeel wordt aangegeven door de bits.
| Bit | Parts (Robot) |
|---|---|
| 0 | (Gereserveerd) |
| 1 | Batterij |
| 2 | Distributieketting |
| 3 | Smeervet |
| 4 | Motor |
| 5 | Vertragingskast |
| 6 | Kogelschroefvertanding |
| 7 | (Gereserveerd) |
| : | |
| 14 | (Gereserveerd) |
| 15 | (Gereserveerd) |