E/A-Signalfunktionen
Standardmäßig werden den E/A der Eingangsnummern 0 bis 7 und den Ausgangsnummern 0 bis 8 Remote-Funktionen zugewiesen.
Um die Funktionszuweisungen gegenüber den Standardeinstellungen zu ändern, müssen die Einstellungen mit Epson RC+ vorgenommen werden.
Für den Ausgang aller Funktionen ist eine E/A-Erweiterungskarte oder eine Feldbus-E/A-Karte erforderlich.
Eingänge
Der Remote-Eingang ermöglicht die externe Bedienung von Manipulatoren und Steuerungen durch Eingabe von Signalen, wenn die für die jeweilige Funktion festgelegten Bedingungen erfüllt sind.
Um Remote-Eingaben von einer externen Quelle akzeptieren zu können, muss das Steuergerät zusätzlich zur Zuweisung der Remote-Funktion auf Remote eingestellt werden. Der „AutoMode-Ausgang“ wird eingeschaltet, wenn der Remote-Eingang von einer externen Quelle akzeptiert werden kann.
Andere Signale als „SelProg“ führen ihre jeweiligen Funktionen aus, wenn die Eingangsannahmebedingung bei der steigenden Flanke des Signals erfüllt ist. Die Funktionen werden automatisch ausgeführt, sodass es nicht erforderlich ist, spezielle Programme zu erstellen.
WICHTIGSTE PUNKTE
- Wenn ein Fehler auftritt, führen Sie „Reset“ aus, um den Fehlerzustand zu löschen, bevor Sie einen Fernsteuerungsbefehl ausführen. Verwenden Sie „Fehlerausgang“ und „Reset-Eingang“, damit das Remote-Gerät Fehlerzustände überwachen und löschen kann.
- Wenn der Remote-Eingabebefehl die Eingangsannahmebedingungen nicht erfüllt, wird ein CmdError-Signal ausgegeben. Das CmdError-Signal ist nicht standardmäßig auf Remote-E/A-Ausgangssignale eingestellt. Wenn Sie die Remote-Funktion verwenden, setzen Sie das CmdError-Signal auf das Remote-E/A-Ausgangssignal.
| Name der Funktion | Standard | Beschreibung | Eingangsannahmebedingung (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Ausführen der in SelProg ausgewählten Funktion (*2) (*3) | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| SelProg1 | 1 | Festlegen der Nummer der auszuführenden Hauptfunktion (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Nicht eingestellt | ||
| SelProg16 | Nicht eingestellt | ||
| SelProg32 | Nicht eingestellt | ||
| Stop | 4 | Abbruch aller Aufgaben und Befehle | - |
| Pause | 5 | Alle Aufgaben anhalten (*4) | Running-Ausgang EIN |
| Continue | 6 | Angehaltene Aufgabe fortsetzen | Paused-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| Reset | 7 | Reset von Not-Aus und Fehler (*5 | Ready-Ausgang EIN |
| Shutdown | Nicht eingestellt | System abschalten | - |
| Continue | 6 | Angehaltene Aufgabe fortsetzen (*5) | Paused-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| ContinueManualRecover | Nicht eingestellt | Angehaltene Aufgabe fortsetzen (manuelle Wiederherstellung) (*6) | - |
| Reset | 7 | Freigabe von Not-Aus und Fehler (*7) | Ready-Ausgang EIN |
| ForcePowerLow | Nicht eingestellt | Betrieb mit einer erzwungenen Energiesparfunktion Roboter arbeitet mit geringem Stromverbrauch Akzeptiert keine Power High-Steuerung durch Befehle usw. Führt in Abhängigkeit von den Umgebungseinstellungen der Steuerung folgende Vorgänge aus Alle Aufgaben und Befehle anhalten oder pausieren (*8) | Immer Diese Eingabe wird auch akzeptiert, wenn der AutoMode-Ausgang ausgeschaltet ist. |
| SelRobot | Nicht eingestellt | Ausgangsbedingungen für MotorsOn, AtHome, PowerHigh und MCalReqd ändern (*9) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Nicht eingestellt | Angabe der Roboternummer für die Ausführung des Befehls (*10) | - |
| SetMotorOn | Nicht eingestellt | Robotermotoren einschalten (*10) (*11) | Ready-Ausgang EIN EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN SetMotorOff-Eingang AUS |
| SetMotorOff | Nicht eingestellt | Robotermotoren ausschalten (*10) | Ready-Ausgang EIN |
| SetPowerHigh | Nicht eingestellt | Leistungsmodus des Roboters auf Hoch setzen (*10) | Ready-Ausgang EIN EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN SetPowerLow-Eingang AUS |
| SetPowerLow | Nicht eingestellt | Leistungsmodus des Roboters auf Niedrig setzen (*10) | Ready-Ausgang EIN |
| Home | Nicht eingestellt | Roboterarm in benutzerdefinierte Home-Position bewegen | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN MotorsOn-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| ALIVE | Nicht eingestellt | Eingangssignal zur Alive-Überwachung der Steuerung An der Ausgangsseite ALIVE wird das gleiche Signal wie am Eingang ausgegeben. Das Master-Gerät kann eine Alive-Überwachung der Steuerung durchführen, indem es periodisch Eingänge umschaltet und Ausgangssignale überprüft. | - |
| MCal | Nicht eingestellt | MCal ausführen (*10) (*12) | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN MotorsOn-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| Recover | Nicht eingestellt | Ausführen eines Wiederherstellung der Position, in der die Schutztür geöffnet war, nachdem die Schutztür geschlossen wurde (*13) (*14) | Paused-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN RecoverReqd-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| ExtCmdSet | Nicht eingestellt | Dies ist eine Erweiterung des Remote-E/A-Befehls. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch. „Fernsteuerung-Referenz – Remote I/O to Be Used“ | - |
| ExtRespGet | Nicht eingestellt | - | |
| ExtCmdReset | Nicht eingestellt | - | |
| ALIVE | Nicht eingestellt | Eingang des Eingangssignal zur Durchführung der Alive-Überwachung der Steuerung An der Ausgangsseite ALIVE wird das gleiche Signal wie am Eingang ausgegeben. Das Master-Gerät kann eine Alive-Überwachung der Steuerung durchführen, indem es periodisch Eingänge umschaltet und Ausgangssignale überprüft. | - |
| ExtCmd_0-15 | Nicht eingestellt | Dies ist eine Erweiterung des Remote-E/A-Befehls. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch. „Fernsteuerung-Referenz – Remote I/O to Be Used“ | - |
| ExtCmd_16-31 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_32-47 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_48-63 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_64-79 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_80-95 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_96-111 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_112-127 | Nicht eingestellt | ||
| SelAxis | Nicht eingestellt | Angabe des entsprechenden Roboters | - |
| SelAxis1-4 | Nicht eingestellt | Angabe der entsprechenden Achse (*15) | - |
| ResetCtrlParts | Nicht eingestellt | Wartungsinformationen löschen (für die Steuerung) (*16) | - |
| SelCtrlParts1-8 | Nicht eingestellt | Wartungsinformationen auswählen (für die Steuerung) (*16) | - |
| ResetRbParts | Nicht eingestellt | Wartungsinformationen löschen (für Roboter) (*17) | - |
| SelRbParts1-8 | Nicht eingestellt | Wartungsinformationen auswählen (für Roboter) (*17) | - |
(*1) „AutoMode-Ausgang“ EIN wird weggelassen, da es sich um eine gemeinsame Eingangsannahmebedingung für alle handelt.
(*2) „Start-Eingang“ führt die durch die 6 Bits „SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32“ festgelegte Funktion aus.
| Name der Funktion | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*3) Führen Sie den Neustart-Befehl des SPEL+ Programms und das Startsignal des Remote-Eingangs nicht gleichzeitig aus. Die doppelte Ausführung von Programmen kann zu einem 2503-Fehler führen.
(*4) „NoPause-Aufgabe“ und „NoEmgAbort-Aufgabe“ machen keine Pause.
Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – Pause“
(*5) Damit wird die Ausführung einer angehaltenen Aufgabe fortgesetzt.
Die Einstellung „Automatische Wiederherstellung der Schutzposition“ in den Steuerungseinstellungen ist für die Steuerung über Epson RC+ 8.0 vorgesehen. Dies ist keine Einstellung zum Aktivieren oder Deaktivieren des Wiederherstellungsvorgangs dieses Befehls.
Wenn Sie den aktivierten/deaktivierten Status der automatischen Wiederherstellung per Fernbefehl steuern wollen, führen Sie die Befehle „Continue“ und „ContinueManualRecover“ je nach Bedarf separat aus.
(*6) Damit wird die Ausführung einer angehaltenen Aufgabe fortgesetzt.
Mit dem Befehl „Continue“ wird auch eine Verarbeitung ausgeführt, die dem Befehl „Recover“ entspricht. Allerdings enthält dieser Befehl keine Verarbeitung, die dem Befehl „Recover“ entspricht, daher wird der Vorgang zum Wiederherstellen der Position beim Öffnen der Schutztür nicht ausgeführt.
Vor der Ausführung dieses Befehls müssen Sie den Befehl „Recover“ ausführen.
[Anwendungsfall]
Verwenden Sie diesen Befehl, um mit dem Befehl „Recover“ zur ursprünglichen Position (Position mit geöffneter Schutztür) zurückzukehren und das Programm fortzusetzen, während Sie bestätigen, dass während des Wiederherstellungsvorgangs keine Kollision auftritt.
[Wiederherstellungsverfahren]
- Schutztür geschlossen->Recover->ContinueManualRecover
- Schutztür geschlossen->Continue
- Schutztür geschlossen->ContinueManualRecover->Continue
[Ergänzende Erläuterung]
Führen Sie vor der Ausführung dieses Befehls mit dem Befehl „Recover“ einen Wiederherstellungsvorgang aus. Verwenden Sie den Befehl „Continue“, um den Wiederherstellungsvorgang auszuführen und die Ausführung der Aufgabe sofort fortzusetzen. Wenn Sie den Befehl „ContinueManualRecover“ ohne den Befehl „Recover“ ausführen, wird ein Fehler ausgegeben.
(*7) Damit werden E/A-Ausgänge ausgeschaltet und Roboterparameter initialisiert.
Einzelheiten dazu finden Sie in der Online-Hilfe oder im folgenden Handbuch.
„SPEL+ Sprachreferenz – Reset“
(*8) Damit werden alle Aufgaben und Befehle, die Betriebsarten des Roboters und die PowerHigh-Befehlsvorgänge entsprechend den Einstellwerten in den Steuerungseinstellungen ausgeführt.
Umgebungseinstellungen (1): „Energiesparfunktion bei ForcePowerLow-Signal AUS“
Umgebungseinstellungen (2): „Pausieren von Aufgaben bei Änderung des ForcePowerLow-Signals“
Einzelheiten zu den Umgebungseinstellungen der Steuerung finden Sie im folgenden Handbuch.
„Bedienungsanleitung für Epson RC+ – [Einrichtung] – [Systemeinstellungen] – [Steuerung] – [Voreinstellungen]“
| Umgebungseinstellungen (1) | Umgebungseinstellungen (2) | ForcePowerLow-Signaländerung | Alle Aufgaben und Befehle | Roboter-Leistungsmodus | PowerHigh-Befehl |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Nur niedrig | Akzeptieren |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 0 | 1 | 1->0 | Betrieb wird fortgesetzt | Hoch/Niedrig | Akzeptieren |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Nur niedrig | Akzeptieren |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 1 | 0->1 | Betrieb wird fortgesetzt | Hoch/Niedrig | Akzeptieren |
(*9) Dies schaltet Ausgangsbedingungen für MotorsOn, AtHome, PowerHigh und MCalReqd um.
Die Bedingungen werden mit SelRobot-SelRobot16 ausgewählt, und dieses Signal kann zum Umschalten der Ausgangsbedingungen eingestellt werden.
Sobald eine Auswahl getroffen wurde, wird die Bedingung beibehalten, bis sie erneut umgeschaltet wird oder die Steuerung ausgeschaltet und neu gestartet wird. Der Standardwert ist „Alle Roboter auswählen“.
(*10) Wenn mehrere Roboter an die Steuerung angeschlossen sind, entspricht der durch die 5 Bits von „SelRobot1, 2, 4, 8, 16“ angegebene Wert der Roboternummer.
| Roboter-Nr. | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (Alle) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 4 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 |
0 = AUS, 1 = EIN
Bei der RC800-Serie können 0 bis 4 angegeben werden. Wenn 5 oder höher angegeben wird, tritt ein Fehler auf, da der Roboter nicht registriert werden kann.
(*11) Damit werden auch die Roboterparameter initialisiert.
Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – Motor“
(*12) Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – MCal“
(*13) Dieser Eingang ist für fortgeschrittene Benutzer vorgesehen. Vor der Verwendung müssen Sie die Eingangsspezifikationen vollständig verstanden haben.
Die Ausgänge „CmdRunning“ und „CmdError“ ändern sich nicht entsprechend dieses Eingangs.
Die Aufgabe „NoEmgAbort-Aufgabe“ wird nicht abgebrochen. Alle Aufgaben und Befehle werden auch abgebrochen, wenn der Eingang von EIN auf AUS umschaltet.
(*14) Führen Sie nach dem Schließen der Schutztür den Wiederherstellungsvorgang in die Position aus, in der die Schutztür geöffnet ist.
Die Einstellung „Automatische Wiederherstellung der Schutzposition“ in den Steuerungseinstellungen ist für die Steuerung über Epson RC+ 8.0 vorgesehen. Dies ist keine Einstellung zum Aktivieren oder Deaktivieren des Wiederherstellungsvorgangs dieses Befehls.
Wenn Sie den aktivierten/deaktivierten Status der automatischen Wiederherstellung per Fernbefehl steuern wollen, führen Sie die Befehle „Continue“ und „ContinueManualRecover“ je nach Bedarf separat aus.
(*15) Die Bedingungen werden mit SelAxis1-SelAxis4 ausgewählt, und die Achse wird mit SelAxis umgeschaltet.
| Name der Funktion | Anfangswert | Beschreibung | Eingangsannahmebedingung |
|---|---|---|---|
| SelAxis | Nicht eingestellt | Änderung der Bedingungen zum Reflektieren des Wartungsbefehls (*a) | AutoMode-Ausgang EIN |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | Nicht eingestellt | Angabe der Achsennummer für die Ausführung des Befehls (*b) | AutoMode-Ausgang EIN |
(*a) Damit werden die Bedingungen zum Reflektieren der Wartung umgeschaltet.
Die Bedingungen werden mit SelAxis1-SelAxis4 ausgewählt, und dieses Signal kann zum Umschalten der Reflexionsbedingungen eingestellt werden.
Nach der Auswahl bleiben die Bedingungen erhalten, bis sie erneut umgeschaltet werden oder die Steuerung ausgeschaltet und neu gestartet wird. Standardmäßig ist keine der Achsen ausgewählt.
Die wählbaren Achsennummern sind abhängig von SelAxis.
Wenn eine ungültige Achse ausgewählt wird, wird der Befehl nicht ausgeführt.
(*b) Der durch die 3 Bits von „SelAxis1, 2, 4“ angegebene Wert entspricht der Achsennummer des Roboters.
Achse 1 bis Achse 6 können angegeben werden.
| Achsennummer | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0 (Reserviert) | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| : | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7 (Reserviert) | 1 | 1 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*16) Die Bedingungen werden mit SelCtrlParts1-SelCtrlParts8 ausgewählt. Mit ResetCtrlParts werden die Wartungsinformationen der Steuerung gelöscht.
| Name der Funktion | Anfangswert | Beschreibung | Eingangsannahmebedingung |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | Nicht eingestellt | Wartungsinformationen der Steuerung löschen (*a) | AutoMode-Ausgang EIN |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | Nicht eingestellt | Zu löschende Wartungsdatennummer angeben (*b) | AutoMode-Ausgang EIN |
(*a) Die Bedingungen werden mit SelCtrlParts1-SelCtrlParts8 ausgewählt, und dadurch werden die angegebenen Wartungsinformationen gelöscht. Die Informationen werden gelöscht, unabhängig davon, ob Fehler und Warnungen aufgetreten sind.
(*b) Die zu löschenden Informationen werden durch SelCtrlParts1-8 angegeben und durch ResetCtrlParts ausgeführt.
Der durch die 4 Bits von „SelCtrlParts1, 2, 4, 8“ angegebene Wert entspricht der Teilebezeichnungsnummer zum Zurücksetzen der Informationen.
SelCtrlParts 1 | SelCtrlParts 2 | SelCtrlParts 4 | SelCtrlParts 8 | Parts (Steuerung) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (Reserviert) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batterie |
| 0 | 1 | 0 | 0 | (Reserviert) |
| : | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | (Reserviert) |
| 1 | 1 | 1 | 1 | (Reserviert) |
0 = AUS, 1 = EIN
(*17) Die Bedingungen werden mit SelRbParts1-SelRbParts8 ausgewählt. Mit ResetRbParts werden die Wartungsinformationen des Roboters gelöscht.
| Name der Funktion | Anfangswert | Beschreibung | Eingangsannahmebedingung |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | Nicht eingestellt | Wartungsinformationen der Steuerung löschen (*a) | AutoMode-Ausgang EIN |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | Nicht eingestellt | Zu löschende Wartungsdatennummer angeben (*b) | AutoMode-Ausgang EIN |
(*a) Damit werden die Bedingungen in SelRbParts1-SelRbParts8 zum Löschen der angegebenen Wartungsinformationen ausgewählt. Die Informationen werden gelöscht, unabhängig davon, ob Fehler und Warnungen aufgetreten sind.
(*b) Die zu löschenden Informationen werden durch SelRbParts1-8 angegeben und durch ResetRbParts ausgeführt. Der durch die 4 Bits von „SelRbParts1, 2, 4, 8“ angegebene Wert entspricht der Teilebezeichnungsnummer zum Zurücksetzen der Informationen.
SelRbParts 1 | SelRbParts 2 | SelRbParts 4 | SelRbParts 8 | Parts (Roboter) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (Reserviert) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batterie |
| 0 | 1 | 0 | 0 | Zahnriemen |
| 1 | 1 | 0 | 0 | Schmierfett |
| 0 | 0 | 1 | 0 | Motor |
| 1 | 0 | 1 | 0 | Untersetzungsgetriebe |
| 0 | 1 | 1 | 0 | Kugelumlaufspindel |
| 1 | 1 | 1 | 0 | (Reserviert) |
| : | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | Reserviert |
| 1 | 1 | 1 | 1 | Reserviert |
0 = AUS, 1 = EIN
Ausgänge
Der Remote-Ausgang ist eine Funktion, die den aktuellen Manipulatorstatus, den Status der Steuerung und die Betriebsart von der Steuerung an ein externes Gerät ausgibt.
Der Remote-Ausgang gibt den Status der zugewiesenen Funktion unabhängig von den Einstellungen des Steuergeräts immer extern aus. Der Ausgang erfolgt automatisch, so dass es nicht notwendig ist, ein spezielles Programm zu erstellen.
| Name der Funktion | Standard | Beschreibung |
|---|---|---|
| Ready | 0 | EIN, wenn die Steuerung hochgefahren ist und keine Aufgaben laufen |
| Running | 1 | EIN, wenn die Aufgabe läuft Jedoch AUS, wenn „Paused-Ausgang“ EIN ist |
| Paused | 2 | EIN, wenn eine pausierte Aufgabe vorhanden ist |
| Error | 3 | EIN, wenn ein Fehler aufgetreten ist Der „Reset-Eingang“ ist erforderlich, um aus einem Fehlerzustand herauszukommen. (*1) |
| EStopOn | Nicht eingestellt | AUS, außer im Not-Aus-Zustand EIN im Not-Aus-Zustand AUS, wenn die Steuerung ausgeschaltet ist (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | EIN, wenn die Schutztür geöffnet ist |
| SError | 6 | EIN, wenn ein kritischer Fehler aufgetreten ist Wenn ein kritischer Fehler aufgetreten ist, kann dieser nicht mittels „Reset-Eingang“ behoben werden. Die Steuerung muss neu gestartet werden. (*1) |
| Warning | 7 | EIN, wenn eine Warnung aufgetreten ist Auch wenn eine Warnung aufgetreten ist, kann die Aufgabe wie gewohnt ausgeführt werden. Ergreifen Sie jedoch so schnell wie möglich Maßnahmen zur Behebung der Ursache für die Warnung. (*1) |
| EStopOff | 8 | EIN, außer bei einem Not-Aus-Zustand AUS im Not-Aus-Zustand AUS, wenn die Steuerung ausgeschaltet ist (*3) |
| MotorsOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Robotermotor eingeschaltet ist (*4) |
| AtHome | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter in der Home-Position befindet (*4) |
| PowerHigh | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter im Hochleistungsmodus befindet (*4) |
| MCalReqd | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Roboter kein MCal ausgeführt hat (*4) |
| RecoverReqd | Nicht eingestellt | EIN, wenn auch nur ein Roboter nach dem Schließen der Schutztür auf die Ausführung des Wiederherstellungsvorgangs wartet |
| RecoverInCycle | Nicht eingestellt | EIN, wenn auch nur ein Roboter den Wiederherstellungsvorgang ausführt |
| WaitingRC | Nicht eingestellt | EIN, wenn die Steuerung auf die Verbindung mit RC+ wartet |
| CmdRunning | Nicht eingestellt | EIN während der Ausführung von Eingabebefehlen |
| CmdError | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Eingabebefehl nicht akzeptiert werden konnte |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Nicht eingestellt | Gibt die Nummer der laufenden oder zuletzt ausgeführten Hauptfunktion aus (*5) |
| AutoMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn die Remote-Eingabe akzeptiert werden kann (*6) |
| TeachMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn im TEACH-Modus (*3) |
| TestMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn im TEST-Modus |
| EnableOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Zustimmtaster eingeschaltet ist (*3) |
| ErrorCode1 to ErrorCode8192 | Nicht eingestellt | Ausgang der Fehlernummer |
| InsideBox1 to InsideBox15 | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter innerhalb des Eingangserkennungsbereichs befindet (*7) |
| InsidePlane1 to InsidePlane15 | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter auf der Eintrittserfassungsebene befindet (*8) |
| PositionX | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle X-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*9) (*10) |
| PositionY | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle Y-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*9) (*10) |
| PositionZ | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle Z-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*9) (*10) |
| PositionU | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle U-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*9) (*10) |
| PositionV | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle V-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*9) (*10) |
| PositionW | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle W-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*9) (*10) |
| Torque1 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #1 aus. (*9) (*10) |
| Torque2 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #2 aus. (*9) (*10) |
| Torque3 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #3 aus. (*9) (*10) |
| Torque4 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #4 aus. (*9) (*10) |
| Torque5 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #5 aus. (*9) (*10) |
| Torque6 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #6 aus. (*9) (*10) |
| CPU | Nicht eingestellt | Gibt die CPU-Auslastung für das Benutzerprogramm aus. (*11) |
| ESTOP | Nicht eingestellt | Gibt aus, wie oft ein Not-Halt durchgeführt wurde. |
| ALIVE | Nicht eingestellt | Ausgangssignal für die Alive-Überwachung der Steuerung Gibt das Signal aus, das von der Eingangsseite ALIVE eingegeben wurde. Das Master-Gerät kann eine Alive-Überwachung der Steuerung durchführen, indem es periodisch Eingänge umschaltet und Ausgangssignale überprüft. |
| ForceControlOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Roboter eine Kraftsteuerungsfunktion ausführt (*4) |
| ExtCmdGet | Nicht eingestellt | Dies ist eine Erweiterung des Remote-E/A-Befehls. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch. „Fernsteuerung-Referenz – Remote I/O to Be Used“ |
| ExtRespSet | Nicht eingestellt | |
| ExtCmdResult | Nicht eingestellt | |
| ExtError | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_0-15 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_16-31 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_32-47 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_48-63 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_64-79 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_80-95 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_96-111 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_112-127 | Nicht eingestellt | |
| GetPartsStsCtrl0-15 | Nicht eingestellt | Wartungsstatus (Steuerung) (*12) |
| GetPartsStsRb0-15 | Nicht eingestellt | Wartungsstatus (Roboter) (*13) |
(*1) Die Entsprechung zwischen Ausgängen Error, SError und Warning sowie den entsprechenden Status-/Fehlernummern ist nachstehend dargestellt.
| Name der Ausgangsfunktion | Fehlernummern |
|---|---|
| Error | 1000~8999 |
| SError | 9000~9999 |
| Warning | 410~999 |
Einzelheiten zu den Status-/Fehlernummern finden Sie im folgenden Handbuch.
„Liste der Statuscodes/Fehlercodes“
(*2) EStopOn wird nicht empfohlen, da die Ausgänge für den Not-Aus- und den Ausschaltzustand der Steuerung nicht übereinstimmen. Um den Not-Aus-Zustand auszugeben, weisen Sie EStopOff zu.
Die Standardeinstellungen wurden ebenfalls in Spezifikationen geändert, in denen EStopOff zugewiesen ist.
(*3) Verwenden Sie die folgenden Signale nicht für sicherheitsrelevante Funktionen. Die Signale entsprechen nicht Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) Der folgende Ausgang wird unter den von SelRobot gewählten Bedingungen erzeugt. Warten Sie nach dem Umschalten der Bedingungen durch SelRobot 40 ms, bevor Sie die Daten eingeben.
| Name der Funktion | Status von SelRobot1-SelRobot16 am SelRobot-Eingang | |
|---|---|---|
| 0: Wählt alle Roboter aus | 1 bis 16: Wählt die Roboternummer aus | |
| MotorsOn | EIN, wenn auch nur ein Robotermotor eingeschaltet ist | EIN, wenn der ausgewählte Robotermotor eingeschaltet ist |
| AtHome | EIN, wenn sich alle Roboter in der Home-Position befinden | EIN, wenn sich der ausgewählte Roboter in der Home-Position befindet |
| PowerHigh | EIN, wenn sich auch nur ein Roboter im Hochleistungsmodus befindet | EIN, wenn sich der ausgewählte Roboter im Hochleistungsmodus befindet |
| MCalReqd | EIN, wenn auch nur ein Roboter MCal nicht ausgeführt hat | EIN, wenn der ausgewählte Roboter MCal nicht ausgeführt hat |
| ForceControlOn | EIN, wenn auch nur ein Roboter eine Kraftsteuerungsfunktion ausführt | EIN, wenn der ausgewählte Roboter eine Kraftsteuerungsfunktion ausführt |
(*5) Gibt die Funktionsnummer aus, die gerade ausgeführt wird oder zuletzt mit den 6 Bits von „CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32“ ausgeführt wurde.
| Name der Funktion | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*6) Eine Remote-Eingabe kann in den folgenden zwei Fällen akzeptiert werden:
- Wenn Sie sich in der automatischen Betriebsart befinden und das Steuergerät ferngesteuert wird
- Wenn sich das Gerät im Programmiermodus befindet und Remote-E/A aktiviert ist
(*7) Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – Box“
(*8) Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – Plane“
(*9) Wenn SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 oder SelRobot16 eingestellt ist, werden Informationen über den ausgewählten Roboter ausgegeben. Wenn nichts eingestellt ist, werden Informationen zu Roboter 1 ausgegeben.
(*10) Dies wird im Real-Format ausgegeben.
(*11) Die Gesamtauslastung der vom Benutzer initiierten Aufgaben wird ausgegeben. Informationen zum CPU-Auslastungsverhältnis finden Sie im Taskmanager.
(*12) Der Warnstatus jedes Teils wird durch die Bits angezeigt.
| Bit | Parts (Steuerung) |
|---|---|
| 0 | (Reserviert) |
| 1 | Batterie |
| 2 | (Reserviert) |
| : | |
| 14 | (Reserviert) |
| 15 | (Reserviert) |
(*13) Der Warnstatus jedes Teils wird durch die Bits angezeigt.
| Bit | Parts (Roboter) |
|---|---|
| 0 | (Reserviert) |
| 1 | Batterie |
| 2 | Zahnriemen |
| 3 | Schmierfett |
| 4 | Motor |
| 5 | Untersetzungsgetriebe |
| 6 | Kugelumlaufspindel |
| 7 | (Reserviert) |
| : | |
| 14 | (Reserviert) |
| 15 | (Reserviert) |