Funciones de señal de E/S
De forma predeterminada, las funciones remotas se asignan a las E/S de los números de entrada del 0 al 7 y a los números de salida del 0 al 8.
Para cambiar las asignaciones de funciones de la configuración predeterminada, la configuración se debe realizar mediante Epson RC+.
Se requiere una placa de E/S de expansión o una placa de E/S de bus de campo para generar todas las funciones.
Entradas
La entrada remota permite la operación externa de manipuladores y controladores mediante la entrada de señales cuando se cumplen las condiciones válidas especificadas para cada función.
Para poder aceptar una entrada remota desde una fuente externa, el dispositivo de control debe establecerse en remoto además de asignar la función remota. La salida AutoMode se activa cuando la entrada remota se puede aceptar desde una fuente externa.
Las señales que no sean "SelProg" ejecutan sus respectivas funciones cuando se cumple la condición de aceptación de entrada en el flanco de subida de la señal. Las funciones se realizan automáticamente, por lo que no es necesario crear programas especiales.
PUNTOS CLAVE
- Si ocurre un error, ejecute "Restablecer" para borrar el estado de error antes de ejecutar un comando de entrada remota. Use "Salida de error" y "Restablecer entrada" para permitir que el dispositivo remoto controle y borre los estados de error.
- Si el comando de entrada remota no cumple las condiciones de aceptación de entrada, se emite la señal CmdError. La señal CmdError no está configurada por defecto para las señales de salida de E/S remotas. Cuando utilice la función remota, ajuste la señal CmdError a la señal de salida de E/S remota.
| Nombre de función | Predeterminado | Descripción | Condición de aceptación de entrada (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Ejecutar la función seleccionada en SelProg (\2) (\3) | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| SelProg1 | 1 | Especifique el número de función Principal que se ejecutará (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Sin establecer | ||
| SelProg16 | Sin establecer | ||
| SelProg32 | Sin establecer | ||
| Stop | 4 | Anular todas las tareas y comandos | - |
| Pause | 5 | Pausar todas las tareas (*4) | Salida Running ACTIVADA |
| Continue | 6 | Reanudar una tarea en pausa | Salida Paused ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| Reset | 7 | Restablecimiento de parada de emergencia y restablecimiento de error (*5) | Salida Ready ACTIVADA |
| Shutdown | Sin establecer | Apagar el sistema | - |
| Continue | 6 | Proseguir la tarea en pausa (*5) | Salida Paused ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| ContinueManualRecover | Sin establecer | Proseguir la tarea en pausa (recuperación manual) (*6) | - |
| Reset | 7 | Desbloqueo de parada de emergencia y desbloqueo de error (*7) | Salida Ready ACTIVADA |
| ForcePowerLow | Sin establecer | Trabajar con una función de baja potencia forzada El robot funciona con baja potencia No acepta el control de potencia alta mediante comandos, etc. Realiza las siguientes operaciones en función de la configuración del entorno del Controlador Detener o pausar todas las tareas y comandos (*8) | Siempre Esta entrada se acepta incluso cuando la salida AutoMode está DESACTIVADA. |
| SelRobot | Sin establecer | Cambie las condiciones de salida para MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd (*9) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Sin establecer | Especificar el número de robot para ejecutar el comando (*10) | - |
| SetMotorOn | Sin establecer | Encender los motores del robot (*10) (*11) | Salida Ready ACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada SetMotorOff DESACTIVADA |
| SetMotorOff | Sin establecer | Apagar los motores del robot (*10) | Salida Ready ACTIVADA |
| SetPowerHigh | Sin establecer | Establecer el modo de potencia del robot en Alto (*10) | Salida Ready ACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada SetPowerLow DESACTIVADA |
| SetPowerLow | Sin establecer | Establecer el modo de potencia del robot en Baja (*10) | Salida Ready ACTIVADA |
| Home | Sin establecer | Mover el brazo del robot a la posición inicial definida por el usuario | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| ALIVE | Sin establecer | Señal de entrada para supervisión viva del Controlador La misma señal que la entrada se envía al lado de salida ALIVE. El dispositivo maestro puede realizar una supervisión viva del controlador cambiando periódicamente las entradas y comprobando las señales de salida. | - |
| MCal | Sin establecer | Ejecutar MCal (*10) (*12) | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| Recover | Sin establecer | Ejecutar una operación de recuperación a la posición cuando estaba abierta la protección después de que la protección se cerró (*13) (*14) | Salida Paused ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida RecoverReqd ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| ExtCmdSet | Sin establecer | Este es un comando de E/S remoto de expansión. Para obtener más información, consulte el siguiente manual. "Referencia del control remoto - Remote I/O to Be Used" | - |
| ExtRespGet | Sin establecer | - | |
| ExtCmdReset | Sin establecer | - | |
| ALIVE | Sin establecer | Introducir la señal de entrada para realizar la supervisión en vivo del Controlador La misma señal que la entrada se envía al lado de salida ALIVE. El dispositivo maestro puede realizar una supervisión viva del controlador cambiando periódicamente las entradas y comprobando las señales de salida. | - |
| ExtCmd_0-15 | Sin establecer | Este es un comando de E/S remoto de expansión. Para obtener más información, consulte el siguiente manual. "Referencia del control remoto - Remote I/O to Be Used" | - |
| ExtCmd_16-31 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_32-47 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_48-63 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_64-79 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_80-95 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_96-111 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_112-127 | Sin establecer | ||
| SelAxis | Sin establecer | Especifique el robot pertinente | - |
| SelAxis1-4 | Sin establecer | Especifique el eje pertinente (*15) | - |
| ResetCtrlParts | Sin establecer | Borrar información de mantenimiento (para el Controlador) (*16) | - |
| SelCtrlParts1-8 | Sin establecer | Seleccionar información de mantenimiento (para el Controlador) (*16) | - |
| ResetRbParts | Sin establecer | Borrar información de mantenimiento (para robots) (*17) | - |
| SelRbParts1-8 | Sin establecer | Seleccionar información de mantenimiento (para robots) (*17) | - |
(*1) "Salida AutoMode" ACTIVADA se omite porque es una condición de aceptación de entrada común para todos.
(*2) "Entrada Start" ejecuta la función especificada por los 6 bits "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nombre de función | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*3) No ejecute simultáneamente el comando Restart del programa SPEL+ y la señal Start de la entrada remota. Ejecutar programas por duplicado puede provocar un error 2503.
(*4) "Tarea NoPause" y "Tarea NoEmgAbort" no se pausan.
Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ - Pause"
(*5) Reanuda la ejecución de una tarea en pausa.
La configuración de "Recuperación automática de la posición de protección" en las preferencias del Controlador es para el control desde Epson RC+ 8.0. Esta no es una configuración para activar o desactivar la operación de recuperación de este comando.
Si desea controlar el estado activado/desactivado de la recuperación automática mediante un comando remoto, ejecute el comando Continue y el comando ContinueManualRecover por separado según sea necesario.
(*6) Reanuda la ejecución de una tarea en pausa.
Con el comando Continue también se realiza el procesamiento equivalente al comando Recover. Dado que este comando no incluye un procesamiento equivalente al comando Recover, no se realiza la operación de recuperación a la posición en la que se encontraba cuando se abrió la protección.
Debe ejecutar el comando Recover antes de ejecutar este comando.
[Caso práctico]
Utilice este comando para volver a la posición original (posición con la protección abierta) con el comando Recover y reanudar el programa mientras confirma que no se produzca ninguna colisión durante la operación de recuperación.
[Método de recuperación]
- Protección cerrada->Recover->ContinueManualRecover
- Protección cerrada->Continue
- Protección cerrada->ContinueManualRecover->Continue
[Explicación complementaria]
Antes de ejecutar este comando, asegúrese de realizar una operación de recuperación con el comando Recover. Utilice el comando Continue para realizar la operación de recuperación y reanudar la ejecución de la tarea de una vez. Se producirá un error si ejecuta el comando ContinueManualRecover sin ejecutar el comando Recover.
(*7) Esto desactiva las salidas de E/S e inicializa los parámetros del robot.
Para obtener más detalles, consulte la ayuda en línea o el siguiente manual.
"Referencia del lenguaje SPEL+ - Reset"
(*8) Esto ejecuta todas las tareas y comandos, los modos de alimentación del robot y las operaciones del comando PowerHigh de acuerdo con los valores establecidos en las preferencias del Controlador.
Configuración del entorno (1): "Baja potencia en la señal ForcePowerLow DESACTIVADA"
Configuración del entorno (2): "Pausar tareas en el cambio de señal ForcePowerLow"
Para obtener detalles sobre la configuración del entorno del controlador, consulte el siguiente manual.
"Guía del usuario de Epson RC+ - [Configuración] - [Configuración del sistema] - [Controlador] - [Preferencias]"
| Configuración del entorno (1) | Configuración del entorno (2) | Cambio de señal ForcePowerLow | Todas las tareas y comandos | Modo de potencia del robot | Comando PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Solo baja | Aceptar |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Solo baja | No aceptado |
| 0 | 1 | 1->0 | Continúa el funcionamiento | Alta/Baja | Aceptar |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Solo baja | Aceptar |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 1 | 0->1 | Continúa el funcionamiento | Alta/Baja | Aceptar |
(*9) Esto cambia las condiciones de salida para MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd.
Las condiciones se seleccionan mediante SelRobot-SelRobot16 y esta señal se puede establecer para cambiar las condiciones de salida.
Una vez que se realiza una selección, la condición se mantiene hasta que se cambia nuevamente o hasta que el controlador se apaga y se reinicia. El valor por defecto es Permite seleccionar todos los robots.
(*10) Si se conectan varios robots al Controlador, el valor especificado por los 5 bits "SelRobot1, 2, 4, 8, 16" corresponde al número de robot.
| N.º de robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (todos) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 4 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
En la serie RC800, se pueden especificar de 0 a 4. Si se especifica 5 o más, se producirá un error porque no se puede registrar el robot.
(*11) Esto también inicializa los parámetros del robot.
Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ - Motor"
(*12) Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ - MCal"
(*13) Esta entrada está destinada a usuarios avanzados. Asegúrese de comprender perfectamente las especificaciones de entrada antes de utilizarlo.
La salida CmdRunning y la salida CmdError no cambian en relación a esta entrada.
La "tarea NoEmgAbort" no se anula. Todas las tareas y comandos también se anulan cuando la entrada cambia de ACTIVADA a DESACTIVADA.
(*14) Una vez cerrada la protección, ejecute la operación de recuperación a la posición cuando la protección está abierta.
La configuración de "Recuperación automática de la posición de protección" en las preferencias del Controlador es para el control desde Epson RC+ 8.0. Esta no es una configuración para activar o desactivar la operación de recuperación de este comando.
Si desea controlar el estado activado/desactivado de la recuperación automática mediante un comando remoto, ejecute el comando Continue y el comando ContinueManualRecover por separado según sea necesario.
(*15) Las condiciones se seleccionan mediante SelAxis1-SelAxis4 y el eje se conmuta mediante SelAxis.
| Nombre de función | Valor inicial | Descripción | Condición de aceptación de entrada |
|---|---|---|---|
| SelAxis | Sin establecer | Modifique las condiciones para reflejar el comando Maintenance (*a) | Salida AutoMode ACTIVADA |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | Sin establecer | Especifique el número de ejes para ejecutar el comando (*b) | Salida AutoMode ACTIVADA |
(*a) Esto cambia las condiciones para reflejar Maintenance.
Las condiciones se seleccionan mediante SelAxis1-SelAxis4 y esta señal se puede establecer para cambiar las condiciones de reflejo.
Una vez seleccionadas, las condiciones se conservan hasta que se cambian nuevamente o hasta que el Controlador se apaga y se reinicia. Todos los ejes están deseleccionados de forma predeterminada.
Los números de ejes seleccionables varían en función de SelAxis.
Si se selecciona un eje no pertinente, se ignora la ejecución del comando.
(* b) El valor especificado por los 3 bits de "SelAxis1, 2, 4" corresponde al número de ejes del robot.
Se pueden especificar los ejes del 1 al 6.
| Número de eje | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0 (Reservado) | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| : | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7 (Reservado) | 1 | 1 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*16) Las condiciones se seleccionan utilizando condiciones de selección SelCtrlParts1-SelCtrlParts8, y ResetCtrlParts borra la información de mantenimiento del Controlador.
| Nombre de función | Valor inicial | Descripción | Condición de aceptación de entrada |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | Sin establecer | Borrar información de mantenimiento del Controlador (*a) | Salida AutoMode ACTIVADA |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | Sin establecer | Especifique el número de datos de mantenimiento que desea borrar (*b) | Salida AutoMode ACTIVADA |
(*a) Las condiciones se seleccionan utilizando SelCtrlParts1-SelCtrlParts8, y esto borra la información de mantenimiento especificada. La información se borra independientemente de si se han producido errores o advertencias.
(*b) La información a borrar se especifica mediante SelCtrlParts1-8 y se ejecuta mediante ResetCtrlParts.
El valor especificado por los 4 bits de "SelCtrlParts1, 2, 4, 8" es el número de designación de la pieza para restablecer la información.
SelCtrlParts 1 | SelCtrlParts 2 | SelCtrlParts 4 | SelCtrlParts 8 | Piezas (Controlador) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (Reservado) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batería |
| 0 | 1 | 0 | 0 | (Reservado) |
| : | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | (Reservado) |
| 1 | 1 | 1 | 1 | (Reservado) |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*17) Las condiciones se seleccionan utilizando SelRbParts1-SelRbParts8, y ResetRbParts borra la información de mantenimiento del robot.
| Nombre de función | Valor inicial | Descripción | Condición de aceptación de entrada |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | Sin establecer | Borrar información de mantenimiento del Controlador (*a) | Salida AutoMode ACTIVADA |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | Sin establecer | Especifique el número de datos de mantenimiento que desea borrar (*b) | Salida AutoMode ACTIVADA |
(*a) Esto selecciona las condiciones en SelRbParts1-SelRbParts8 para borrar la información de mantenimiento especificada. La información se borra independientemente de si se han producido errores o advertencias.
(*b) La información a borrar se especifica mediante SelRbParts1-8 y se ejecuta mediante ResetRbParts. El valor especificado por los 4 bits de "SelRbParts1, 2, 4, 8" es el número de designación de la pieza para restablecer la información.
SelRbParts 1 | SelRbParts 2 | SelRbParts 4 | SelRbParts 8 | Partes (Robot) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (Reservado) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batería |
| 0 | 1 | 0 | 0 | Correa de distribución |
| 1 | 1 | 0 | 0 | Grasa |
| 0 | 0 | 1 | 0 | Motor |
| 1 | 0 | 1 | 0 | Engranaje reductor |
| 0 | 1 | 1 | 0 | Husillo de bolas |
| 1 | 1 | 1 | 0 | (Reservado) |
| : | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | Reservado |
| 1 | 1 | 1 | 1 | Reservado |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
Salidas
La salida remota es una función que envía el estado actual del manipulador, el estado del controlador y el modo de funcionamiento a un dispositivo externo desde el controlador.
La salida remota siempre emite el estado de la función asignada de forma externa, independientemente de la configuración del dispositivo de control. La salida se realiza automáticamente, por lo que no es necesario crear programas especiales.
| Nombre de función | Predeterminado | Descripción |
|---|---|---|
| Ready | 0 | ACTIVADA se completa el inicio del controlador y no se ejecuta ninguna tarea |
| Running | 1 | ACTIVADA cuando la tarea se está ejecutando Sin embargo, DESACTIVADA cuando la "salida Paused" está ACTIVADA |
| Paused | 2 | ACTIVADA cuando la tarea en pausa está presente |
| Error | 3 | ACTIVADA cuando se ha producido un error Se requiere "Entrada Reset" para recuperarse de un estado de error. (*1) |
| EStopOn | Sin establecer | DESACTIVADA excepto en el estado de parada de emergencia ACTIVADA en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en estado de Controlador apagado (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | ACTIVADA cuando la protección está abierta |
| SError | 6 | ACTIVADA cuando se ha producido un error crítico Si se ha producido un error crítico, no se puede recuperar mediante "Rest entrada". El controlador debe reiniciarse. (*1) |
| Warning | 7 | ACTIVADA cuando se ha producido una advertencia Aunque se haya producido una advertencia, la tarea se puede ejecutar como de costumbre. No obstante, tome medidas correctivas para abordar la causa de la advertencia lo antes posible. (*1) |
| EStopOff | 8 | ACTIVADA excepto en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en estado de Controlador apagado (*3) |
| MotorsOn | Sin establecer | ACTIVADA cuando el motor del robot está encendido (*4) |
| AtHome | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está en la posición inicial (*4) |
| PowerHigh | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está en el modo de potencia alta (*4) |
| MCalReqd | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot no ha realizado MCal (*4) |
| RecoverReqd | Sin establecer | ACTIVADA cuando incluso un robot está esperando la ejecución de la operación de recuperación tras el cierre de la protección. |
| RecoverInCycle | Sin establecer | ACTIVADA cuando incluso un robot está ejecutando la operación de recuperación |
| WaitingRC | Sin establecer | ACTIVADA cuando el controlador está esperando la conexión a RC+ |
| CmdRunning | Sin establecer | ACTIVADA durante la ejecución del comando de entrada |
| CmdError | Sin establecer | ACTIVADA cuando no se ha podido aceptar el comando de entrada |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Sin establecer | Transmite el número de función principal en ejecución o la última vez que se ejecutó (*5) |
| AutoMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando se puede aceptar la entrada remota (*6) |
| TeachMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando está en modo TEACH (*3) |
| TestMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando está en modo TEST |
| EnableOn | Sin establecer | ACTIVADA cuando el conmutador de activación está encendido (*3) |
| ErrorCode1 to ErrorCode8192 | Sin establecer | Transmite el número de error |
| InsideBox1 to InsideBox15 | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está dentro del área de detección de entrada (*7) |
| InsidePlane1 to InsidePlane15 | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está dentro del área de detección de entrada (*8) |
| PositionX | Sin establecer | Transmite la coordenada X actual en el sistema de coordenadas mundial. (*9) (*10) |
| PositionY | Sin establecer | Transmite la coordenada Y actual en el sistema de coordenadas mundial. (*9) (*10) |
| PositionZ | Sin establecer | Transmite la coordenada Z actual en el sistema de coordenadas mundial. (*9) (*10) |
| PositionU | Sin establecer | Transmite la coordenada U actual en el sistema de coordenadas mundial. (*9) (*10) |
| PositionV | Sin establecer | Transmite la coordenada V actual en el sistema de coordenadas mundial. (*9) (*10) |
| PositionW | Sin establecer | Transmite la coordenada W actual en el sistema de coordenadas mundial. (*9) (*10) |
| Torque1 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 1. (*9) (*10) |
| Torque2 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 2. (*9) (*10) |
| Torque3 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 3. (*9) (*10) |
| Torque4 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 4. (*9) (*10) |
| Torque5 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 5. (*9) (*10) |
| Torque6 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 6. (*9) (*10) |
| CPU | Sin establecer | Transmite la proporción de carga de la CPU del programa de usuario. (*11) |
| ESTOP | Sin establecer | Muestra el número de veces que se ha realizado una parada de emergencia. |
| ALIVE | Sin establecer | Señal de salida para supervisión viva del Controlador Transmite la señal que se introdujo mediante ALIVE del lado de entrada. El dispositivo maestro puede realizar una supervisión viva del controlador cambiando periódicamente las entradas y comprobando las señales de salida. |
| ForceControlOn | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está ejecutando una función de control de fuerza (*4) |
| ExtCmdGet | Sin establecer | Este es un comando de E/S remoto de expansión. Para obtener más información, consulte el siguiente manual. "Referencia del control remoto - Remote I/O to Be Used" |
| ExtRespSet | Sin establecer | |
| ExtCmdResult | Sin establecer | |
| ExtError | Sin establecer | |
| ExtResp_0-15 | Sin establecer | |
| ExtResp_16-31 | Sin establecer | |
| ExtResp_32-47 | Sin establecer | |
| ExtResp_48-63 | Sin establecer | |
| ExtResp_64-79 | Sin establecer | |
| ExtResp_80-95 | Sin establecer | |
| ExtResp_96-111 | Sin establecer | |
| ExtResp_112-127 | Sin establecer | |
| GetPartsStsCtrl0-15 | Sin establecer | Estado de mantenimiento (Controlador) (*12) |
| GetPartsStsRb0-15 | Sin establecer | Estado de mantenimiento (Robot) (*13) |
(*1) La correspondencia entre las salidas Error, SError y Warning y los números de estado/error correspondientes se muestran abajo.
| Nombre de la función de salida | Números de error |
|---|---|
| Error | 1000~8999 |
| SError | 9000~9999 |
| Warning | 410~999 |
Para obtener detalles sobre los números de estado/números de error, consulte el siguiente manual.
"Lista de códigos de estado y códigos de error"
(*2) No se recomienda EStopOn porque las salidas para los estados de parada de emergencia y apagado del controlador no coinciden. Para transmitir el estado de parada de emergencia, asigne EStopOff.
También se ha cambiado la configuración predeterminada a las especificaciones en las que se asigna EStopOff.
(*3) No utilice las siguientes señales para funciones relacionadas con la seguridad. Las señales no cumplen con Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) La siguiente salida se produce bajo las condiciones seleccionadas por SelRobot. Después de cambiar las condiciones por SelRobot, espere 40 ms antes de ingresar los datos.
| Nombre de función | Estado de SelRobot1-SelRobot16 en la entrada SelRobot | |
|---|---|---|
| 0: permite seleccionar todos los robots | 1 a 16: permite seleccionar el número de robot | |
| MotorsOn | ACTIVADA cuando incluso un motor del robot está encendido | ACTIVADA cuando el motor del robot seleccionado está encendido |
| AtHome | ACTIVADA cuando todos los robots están en la posición inicial | ACTIVADA cuando el robot seleccionado está en la posición inicial |
| PowerHigh | ACTIVADA cuando incluso un robot está en el modo de potencia alta | ACTIVADA cuando el robot seleccionado está en el modo de potencia alta |
| MCalReqd | ACTIVADA cuando incluso un robot no ha realizado MCal | ACTIVADA cuando el robot seleccionado no ha realizado MCal |
| ForceControlOn | ACTIVADA cuando incluso un robot está ejecutando una función de control de fuerza | ACTIVADA cuando el robot seleccionado está ejecutando una función de control de fuerza |
(*5) Muestra el número de función que se está ejecutando o se ejecutó por última vez utilizando los 6 bits de "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nombre de función | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*6) La entrada remota se puede aceptar en los dos casos siguientes:
- Cuando el modo de funcionamiento automático está activado y el dispositivo de control es remoto
- Cuando está en el modo Programa y la E/S remota está habilitada
(*7) Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ - Box"
(*8) Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ - Plane"
(*9) Si se establecen SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 o SelRobot16, se transmite información para el robot seleccionado. Si no se establece nada, se transmite información sobre el robot 1.
(*10) Esto se transmite en formato Real.
(*11) Se emite la proporción de carga total de las tareas creadas por el usuario. Para conocer la proporción de carga de la CPU, consulte el Administrador de tareas.
(*12) El estado de advertencia de cada pieza se indica mediante los bits.
| Bit | Piezas (Controlador) |
|---|---|
| 0 | (Reservado) |
| 1 | Batería |
| 2 | (Reservado) |
| : | |
| 14 | (Reservado) |
| 15 | (Reservado) |
(*13) El estado de advertencia de cada pieza se indica mediante los bits.
| Bit | Partes (Robot) |
|---|---|
| 0 | (Reservado) |
| 1 | Batería |
| 2 | Correa de distribución |
| 3 | Grasa |
| 4 | Motor |
| 5 | Engranaje reductor |
| 6 | Husillo de bolas |
| 7 | (Reservado) |
| : | |
| 14 | (Reservado) |
| 15 | (Reservado) |