操作模式的切换

警告

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• 可以通过示教器中的模式切换钥匙开关，进行TEACH模式与AUTO模式的切换。请务必在安全防护栅外面切换操作模式，以防止发生危险。
• 选择AUTO模式之前，将暂停的安全防护功能恢复原状。

• TEACH模式
  将模式切换钥匙开关切换到“TEACH”，则变为TEACH模式。
  如果在程序运行时切换到TEACH模式，则程序将会中断。
  并且，机器人会立即停止动作。(Quick Pause)

• AUTO模式
  关闭安全防护之后，将模式切换钥匙开关切换到“AUTO”，且将闩锁解除输入信号设置为ON，则会切换到AUTO模式。

• TEST模式

  • TP4 T1
    将模式切换钥匙开关切换至“TEACH/T1”，变为TEACH模式。点击[Test]选项切换到T1模式。
  • TP4 T2
    将模式切换钥匙开关切换至“TEACH/T2”，变为TEACH模式。点击[Test(T2)]选项卡，切换到T2模式。如果设定了密码，此时需要输入密码。

警告

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• 从TEACH模式切换到AUTO时，示教器的屏幕上会显示“Make sure that no one is inside the safeguarded area”信息，请确认安全后继续操作。

要点

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• TEACH模式状态通过软件锁定。

  进行TEACH→AUTO模式切换时，需要输入闩锁解除。

  请参阅以下章节内容。

  作为安全防护连接

• 使用模式切换开关切换模式后，电机会关闭。

• 使用模式切换开关切换模式时，请关闭示教盒的启用开关。

  在启用开关开启的情况下切换机器人模式，如果电机处于开启状态，则会出现错误。此时，请关闭启用开关，再次开启启用开关，然后打开电机。