作为安全防护连接
请在机械手周围设置安全防护栅，并在其出入口处安装安全设备。本手册中所述“安全防护”是指为进入安全防护栅之内而设置的带有互锁装置的安全设备。具体为安全门开关、安全护栏、安全光幕、安全闸门、安全地垫等。在安全功能管理器中，必须分配一个安全防护 (SG)。
连接条件
安全防护的设计需符合下述条件。
- 使用钥匙开关型的安全设备时，请使用强制打开互锁触点的类型。请勿使用由于互锁自身的弹簧打开触点（变为打开状态）的类型。
- 对于互锁机制类型，请勿禁用互锁机制。
- 安全I/O备有双重路径。请使用有2个触点的安全门开关，并将每个触点分别与双重路径连接。
要点
安全防护输入分为双重。如果这双重路径的状态相差两秒或以上，则会判断安全防护路径发生异常，显示错误。使用具有双重路径的安全防护输入。
闩锁解除输入
安全防护的状态及TEACH模式的状态会通过软件进行闩锁。安全I/O连接器中具有闩锁解除输入，可用于解除闩锁状态。（“闩锁”是“保持”的意思。）
此信号为非安全信号，是单一信号。
连接开关时，请使用常开开关。
- 闩锁解除输入打开（开关OFF）
闩锁安全防护打开状态和TEACH模式状态。 - 闩锁解除输入关闭（开关ON）
解除闩锁状态。
要点
在安全防护打开状态下解除TEACH模式的闩锁状态时，因为安全防护是打开的，所以会进入禁止动作状态。要执行机械手操作，请关闭安全防护，然后关闭闩锁解除输入。
连接时请保持以下闩锁解除输入的电气性能。
由于闩锁解除输入使用双极性的部件，因此无论Pin A8和A10之中的哪个连接电源都没有问题。
电压：+24 V±10%
电流：10 mA / +24 V输入时
注意
闩锁解除输入的端子只有1个通道，因此若分配了多个安全防护，则一次性进行动作。因此，若要在各安全防护设置闩锁释放开关，请将开关串联。
确认闩锁释放开关操作
将安全防护开关和闩锁释放开关连接到安全I/O连接器之后，需进行安全确认。在启动机械手之前，请按以下步骤确认开关的功能。
- 在安全防护打开的状态下打开电源，启动控制器。
- 确认画面状态栏中显示“安全门”。或者确认控制器的7段LED上显示“SO”。
- 关闭安全防护，打开闩锁解除输入上连接的开关。
- 确认状态栏中显示的“安全门”消失。或者确认控制器的7段LED上显示的“SO”消失。
连接示例
连接2个安全门时
连接安全门和激光帘时
作为安全功能切换设备连接
SLS和SLP需根据客户的使用环境切换。安全输入可作为切换功能使用。假定安全PLC和激光帘等作为输入信号。
请参阅以下手册。
“机器人控制器 安全功能手册”
连接示例（连接安全PLC时）
安全PLC为PNP输出，因此仅限以下组合。
