作為安全防護連接
為了維護安全的工作區域，機械臂周圍必須架設安全防護柵，安全防護柵的出入口處必須安裝安全防護。本手冊中所述的「安全防護」是指進入安全防護柵中裝有聯鎖的安全裝置。具體有安全門開關、安全網、安全光柵、安全閘門、安全地墊等。安全功能管理員必須要分配1個安全防護(SG)。
連接條件
安全防護的設計應該滿足以下條件。
- 使用鑰匙開關式的安全裝置時，請使用聯鎖觸點強行打開的類型。不要使用利用聯鎖自身的彈力打開觸點（打開）的類型。
- 聯鎖機構的安全防護柵請禁用聯鎖機構。
- 安全I/O配備有雙重路徑。請在安全門開關上使用2個觸點的部件，將各個觸點都連接雙重路徑。
提示
安全防護採用雙重輸入。如果雙重通路的狀態差異超過約2秒鐘以上，則會判斷安全防護路徑存在异常，顯示錯誤。安全防護輸入請使用具備雙重路徑的部件。
閂鎖釋放輸入
安全防護的狀態和TEACH模式狀態由軟體鎖定。安全I/O接頭具有可取消鎖定狀態的解鎖開關的輸入端子。（「閂鎖」是「保持」的意思。）
此訊號不是安全訊號，為單一訊號。
請使用正常開啟的開關連接。
- 閂鎖釋放輸入打開 (開關OFF)
鎖定安全防護打開狀態和TEACH模式狀態。 - 閂鎖釋放輸入關閉 (開關ON)
釋放閂鎖狀態。
提示
如果在安全防護打開狀態下取消鎖定TEACH模式，因為安全防護是打開的，因此進入禁止操作狀態。此時要啟動機械臂，請關閉安全防護並關閉閂鎖輸入。
請遵守以下閂扣釋放輸入的電力特性進行連接。
由於閂鎖釋放輸入使用雙極性部件，將電源連接到Pin A8和A10中的任意一個都可以。
電壓: +24V±10%
電流: 10mA/+24V輸入時
注意
閂鎖釋放輸入的端子只有1ch，如果分配到多個安全防護，就會一次性運轉。所以，如果要想將閂鎖釋放開關放置到各安全防護，請串聯連接開關。
檢查解鎖開關作業
將安全防護開關和閂鎖釋放開關連接到安全I/O接頭時，需要進行確認以保證安全。在操作機械臂之前，請根據以下步驟確保開關的功能。
- 打開安全防護，並打開電源啟動控制器。
- 確認螢幕狀態列顯示「安全門」。另外，確認在控制器上的7段LED上顯示「SO」。
- 關閉安全防護，並打開閂鎖釋放輸入上連接的開關。
- 確認螢幕狀態列的「安全門」顯示消失。或者是確認在控制器上的7段LED上沒有顯示「SO」。
連接示例
連接2個安全門時
連接安全門和激光簾時
作為安全功能切換裝置連接
需要根據客戶的使用環境切換SLS及SLP。其切換功能可以使用安全輸入。輸入訊號假定有安全PLC及激光簾等。
請參閱以下手冊。
「機器人控制器 安全功能手冊」
連接示例 (和安全PLC連接時)
安全PLC為PNP輸出，只有以下組合。
