Weight及Inertia設定

為確保發揮最佳機械臂效能，請務必確保負載(末端夾具及工件的重量)和負載的慣性力矩都維持在機械臂的最大額定值內，且關節#4未出現偏心狀況。若負載或慣性力矩超過額定值，或負載出現偏心狀況，請依照以下操作步驟：「Weight設定」以及「Inertia設定」來設定參數。
設定參數讓機械臂展現最佳PTP動作、減少振動以縮短操作時間，並改善負載容量。另外，可減少末端夾具與工件的慣性力矩大於預設設定時所產生的持續振動。
此外，亦可藉由「負載, 慣性, 偏心/偏移測量公用程式」進行設定。
如需詳細資訊，請參閱下列手冊。
「Epson RC+使用指南 - 負載、慣性、偏心/位移測量公用程式」

Weight設定

注意

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• 末端夾具及工件的總重量為RS4-C351不得超過4 kg、RS6-C552不得超過6 kg。機器人的負載重量設計上限為RS4-C351*：4 kg、RS6-C552*：6 kg。請務必依負載設定重量參數。設定小於實際重量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。

RS系列接受的重量容量 (末端夾具及工件) 以1 kg為預設的額定值，而最大極限為RS3-351*：3 kg、RS4-551*：4 kg。根據負載重量，變更Weight命令的末端夾具重量參數設定。變更設定後，會自動設定機械臂對應「重量參數」的PTP動作之最大加速／減速值。

軸部負載

軸部負載(末端夾具及工件重量)可透過重量參數設定。

在[工具] - [機器人管理器] - [重量]面板- [負載]文字方塊中輸入數值。(您也可在[命令窗口]中執行Weight命令。)

手臂負載

當您在手臂上安裝相機或其他裝置時，請將該重量換算成與軸部相同的重量，並加上安裝於軸部的負載重量後設定「末端夾具重量」參數。

相同重量公式
W_M=M×(L_M+L₁)²/(L₁+L₂)²
W_M：相同重量
M: 安裝於手臂的負載重量
L₁：手臂#1長度
L₂：手臂#2長度
L_M: 關節#2之旋轉中心至手臂所安裝負載之重心的距離

範例：
計算在負載重量W=1 kg的RS3的手臂#2末端(距離關節#2旋轉中心250 mm)安裝一台0.5 kg的相機時的「末端夾具重量」參數。
W=1.0
M=0.5
L₁=175
L₂=175
L_M=250
W_M=0.5×(250+175)²/(175+175)²=0.74 (四捨五入至小數點第二位)
W+W_M=1+0.74=1.74
將「末端夾具重量」參數設定為「1.74」。

符號	說明
a	整個相機的重量 M=0.5 kg
b	軸部
c	關節#2
d	關節#1

根據Weight自動設定速度

圖表上的百分比是額定值的速度為100%時的比率。

額定值
RS4-C：1kg
RS6-C：2kg

根據Weight自動設定加速／減速

圖表上的百分比是額定值的速度為100%時的比率。

額定值
RS4-C：1kg
RS6-C：2kg

Inertia設定

慣性力矩及Inertia設定

慣性力矩的定義為物體旋轉時所產生的抗拒。此值通常稱為「慣性力矩」、「轉動慣量」或GD²。當機器人在軸部安裝其他物件下操作時(如末端夾具)，必須考慮負載的慣性力矩。

注意

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• 負載的慣性力矩(末端夾具及工件重量)必須為0.05 kg·m²或以下。機器人的慣性力矩上限為RS4-C：0.05 kg·m²、RS6-C：0.12 kg·m²。請務必依慣性力矩設定慣性力矩參數。設定小於實際慣性力矩的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。

RS系列可承受的負載慣性力矩，RS4-C以0.005 kg·m²為預設的額定值，而以0.05 kg·m²為最大值；RS6-C以0.01 kg·m²為預設的額定值，而以0.12 kg·m²為最大值。根據負載的慣性力矩，變更Inertia命令的負載慣性力矩(Inertia)參數設定。變更設定後，會自動設定關節#4對應「慣性力矩」值的PTP動作之最大加速／減速值。

軸部負載的慣性力矩

軸部負載的慣性力矩(末端夾具及工件的重量)可透過Inertia命令的「慣性力矩」參數設定。

在[工具] - [機器人管理器] - [慣性]面板 - [載裝慣性：]中輸入數值。(您也可在[命令窗口]中執行Inertia命令。)

依Inertia(慣性力矩)設定關節#4的自動加速／減速

圖表上的百分比是額定值的速度為100%時的比率。

額定值
RS4-C：0.005kg⋅㎡　
RS6-C：0.01kg⋅㎡

偏心量及Inertia設定

注意

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• 負載的偏心量(末端夾具及工件的重量)必須為100 mm以下。
  RS系列機器人工作的偏心量上限為100 mm。請務必依照偏心量來設定偏心量參數。設定小於實際偏心量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件／機械裝置的生命週期。

RS系列機器人可接受的負載偏心量以0 mm為預設的額定值，而最大值則為100 mm。根據負載偏心量，變更Inertia命令的偏心量參數設定。變更設定後，會自動設定機械臂對應「偏心量」的PTP動作之最大加速／減速值。

偏心量

符號	說明
a	旋轉軸
b	負載重心位置
c	偏心量 (100 mm以下)

軸部負載的偏心量

軸部負載的偏心量(末端夾具及工件重量)可透過Inertia命令的「偏心量」參數設定。

在[工具] - [機器人管理器] - [慣性]面板 - [離心率：]中輸入數值。 (您也可在[命令窗口]中執行Inertia命令。)

依Inertia(偏心量)自動設定加速／減速

圖表上的百分比是額定值的速度為100%時的比率。

額定值
RS4-C：1kg
RS6-C：2kg

慣性力矩的計算方式

請參閱下列公式範例以計算負載的慣性力矩(含工件的末端夾具)。

計算各部件加總[A] ~ [C]即可獲得整體負載的慣性力矩。

符號	說明
A	末端夾具
B	工件
C	工件
a	旋轉軸
b	軸部

計算慣性力矩[A] [B] [C]的方式如下所示。請參考這些基本形狀的慣性力矩，計算負載整體的慣性力矩。

(a) 矩形平行六面體的慣性力矩

符號	說明
a	旋轉軸
b	矩形平行六面體的重心

(b) 圓柱的慣性力矩

符號	說明
a	圓柱的重心
b	旋轉軸

(c) 球面的慣性力矩

符號	說明
a	旋轉軸
b	球面的重心