Configuración de peso e inercia
Para asegurarse de que el manipulador funcione correctamente, mantenga la carga (la suma de los pesos de la mano y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga dentro de los valores nominales, y no permita la excentricidad desde el centro de la articulación n.º 4. Si, por alguna razón inevitable, la carga o el momento de inercia excede el valor nominal, o si se produce excentricidad, configure los parámetros como se describe en "Configuración de peso" y "Configuración de inercia".
Estos ajustes optimizan el movimiento PTP del manipulador, reducen la vibración y acortan los tiempos de operación. Esto también servirá para detener cualquier vibración persistente que pueda ocurrir cuando la mano y la pieza de trabajo tengan un gran momento de inercia.
También puede realizar ajustes utilizando la "Utilidad de Medición de peso, inercia y excentricidad/desplazamiento".
Para obtener más información, consulte el manual siguiente:
"Guía del usuario de Epson RC+: Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Configuración de peso
PRECAUCIÓN
- El peso total de la mano y la pieza de trabajo no debe exceder los 4 kg para el RS4-C351* o los 6 kg para el RS6-C552*. Los manipuladores no están diseñados para trabajar con cargas que excedan los 4 kg para el RS4-C351* o los 6 kg para el RS6-C552*. Establezca siempre el valor de acuerdo con la carga. Configurar el parámetro de peso de la mano en un valor menor que el peso real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La carga de peso admisible (mano y pieza de trabajo) en la serie RS es de 1 kg en la clasificación predeterminada y de 3 kg para el RS3-351* o 4 kg para el RS4-551* como máximo. Dependiendo del peso de la carga, cambie la configuración del parámetro de peso de la mano en la instrucción Weight. Después de cambiar la configuración, la velocidad máxima y la aceleración y desaceleración del manipulador durante el movimiento PTP que corresponden al "Peso de la mano" se corrigen automáticamente.
Peso de la carga montada en el eje
El peso de la carga (mano + pieza de trabajo) montada en el eje se puede establecer mediante el parámetro "Peso de la mano" en la instrucción Weight.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] e indique el valor en el cuadro de texto [Peso]. (También se puede establecer usando la instrucción Weight en [Ventana Comando].)
Peso de la carga montada en el brazo
Cuando una cámara, válvula de aire u otro objeto se monte en el brazo, su peso se convertirá en el peso equivalente del eje y se añadirá al peso de la carga montada en el eje para establecer el parámetro de "Peso de la mano".
Fórmula de peso equivalente
WM = M × (LM + L1)2/(L1 + L2)2
WM: peso equivalente
M: Peso de la carga montada en el brazo
L1: longitud del brazo n.º 1
L2: longitud del brazo n.º 2
LM: distancia desde el centro de rotación de la articulación n.º 2 al centro de gravedad de la carga montada en el brazo
Ejemplo:
Calcula el parámetro "Peso de la mano" cuando se conecta una cámara de 0,5 kg al extremo del brazo RS3 n.º 2 (250 mm desde el centro de rotación de la articulación n.º 2) con un peso de carga de W = 1 kg
W = 1,0
M = 0,5
L1 = 175
L2 = 175
LM = 250
WM = 0,5×(250 + +175)2 / (175 + +175)2 = 0,74 (Redondear hasta dos decimales)
W + WM = 1 + +0,74 = 1,74
Indique "1,74" para el parámetro [Peso de la mano].
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Peso de toda la cámara M = 0,5 kg |
| b | Eje |
| c | Articulación n.º 2 |
| d | Articulación n.º 1 |
Corrección automática de velocidad en la configuración de peso
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal.
Clasificación
RS4-C: 1 kg
RS6-C: 2 kg
Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de peso
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal.
Clasificación
RS4-C: 1 kg
RS6-C: 2 kg
Configuración de inercia
Momento de inercia y configuración de inercia
El momento de inercia es una cantidad que expresa lo difícil que es para un objeto girar, y se expresa en términos de valores para el momento de inercia, inercia o GD2. Cuando se monta una mano u otro objeto a un eje para su funcionamiento, se debe tener en cuenta el momento de inercia de la carga.
PRECAUCIÓN
- El momento de inercia de la carga (peso de la mano y la pieza de trabajo) debe ser de 0,05 kg·m2 o menos. Los manipuladores no están diseñados para trabajar con un momento de inercia que exceda los 0,05 kg·m2 para el RS4-C o los 0,12 kg·m2 para el RS6-C. Siempre ajuste el valor correspondiente al momento de inercia. Establecer un valor de parámetro que sea menor que el momento de inercia real podría causar errores o impactos, podría hacer que el manipulador no funcionara con plenitud y podría acortar la vida útil de las piezas mecánicas.
El momento de inercia admisible de una carga para los manipuladores de la serie RS es de 0,005 kg·m2 en la clasificación predeterminada y de 0,05 kg·m2 como máximo para el RS4-C; o de 0,01 kg·m2 en la clasificación predeterminada y de 0,12 kg·m2 como máximo para el RS6-C. Dependiendo del momento de inercia, cambie la configuración del parámetro de momento de inercia para la carga en la declaración de Inercia. Después de cambiar la configuración, la aceleración o desaceleración máxima de la articulación n.º 4 durante el movimiento PTP, el movimiento que corresponde al valor de "Inercia" se corrige automáticamente.
Momento de inercia de la carga montada en el eje
El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Inertia" en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Inercia]. (Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].)
Corrección automática de aceleración o desaceleración de la articulación n.º 4 en la configuración de la inercia (momento de inercia)
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal.
Clasificación
RS4-C: 0,005 kg⋅m2
RS6-C: 0,01 kg⋅m2
Configuración de excentricidad e inercia
PRECAUCIÓN
- La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) debe ser de 100 mm o menos.
Los manipuladores de la serie RS no han sido diseñados para que funcionen con excentricidades superiores a 100 mm. Establezca siempre el valor en función de la excentricidad. Configurar el parámetro de excentricidad en un valor menor que la excentricidad real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La excentricidad de la carga permitida en los manipuladores de la serie RS es de 0 mm en la clasificación predeterminada y de 100 mm en la máxima. Dependiendo de la excentricidad de la carga, cambie la configuración del parámetro de excentricidad en la instrucción Inercia. Después de cambiar el ajuste, la aceleración y la desaceleración máxima del manipulador durante el movimiento PTP que corresponde a la "excentricidad" se corrige automáticamente.
Excentricidad
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Posición del centro de gravedad de la carga |
| c | Excentricidad (100 mm o menos) |
Excentricidad de la carga montada en el eje
La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Eccentricity" en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Excentricidad].
(Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].)
Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de inercia (excentricidad)
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal.
Clasificación
RS4-C: 1 kg
RS6-C: 2 kg
Cálculo del momento de inercia
A continuación se muestra un ejemplo de cálculo del momento de inercia de una carga (mano que sostiene una pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de las partes individuales [A] a [C].
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| A | Mano |
| B | Pieza de trabajo |
| C | Pieza de trabajo |
| a | Eje de rotación |
| b | Eje |
Los métodos para calcular el momento de inercia para [A], [B] y [C] se muestran a continuación. Utilice el momento de inercia de estas formas básicas como referencia para averiguar el momento de inercia de toda la carga.
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Centro de gravedad de un paralelepípedo rectangular |
(b) Momento de inercia de un cilindro
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Centro de gravedad del cilindro |
| b | Eje de rotación |
(c) Momento de inercia de una esfera
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Centro de gravedad de la esfera |