Definições de peso e inércia
Para garantir o desempenho ideal do Manipulador, defina corretamente a carga (peso da mão e da peça de trabalho), o momento de inércia da carga e a excentricidade.
Estas definições otimizam o movimento PTP do Manipulador, reduzem a vibração, e diminuem os tempos de operação. Isto contém também qualquer vibração persistente que possa ocorrer quando a mão e a peça de trabalho têm um grande momento de inércia.
Também é possível ajustar as definições utilizando o “Utilitário de medição de peso, inércia e excentricidade/deslocamento”.
Consulte mais detalhes no seguinte manual:
"Manual do Utilizador Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Definição de peso
ATENÇÃO
- O peso total da mão e da peça de trabalho não deve exceder 4 kg para o RS4-C351* ou 6 kg para o RS6-C552*. Os Manipuladores não são concebidos para trabalhar com cargas que excedam 4 kg para o RS4-C351* ou 6 kg para o RS6-C552*. Defina sempre o valor de acordo com a carga. A definição do parâmetro de peso da mão para um valor inferior ao peso real pode causar erros ou impactos que não só prejudicam a funcionalidade integral como também reduzem o tempo de vida útil dos componentes mecânicos.
Defina a configuração de WEIGHT corretamente de acordo com o peso da carga. A velocidade máxima e a aceleração/desaceleração do Manipulador são ajustadas automaticamente de acordo com as definições.
Peso da carga acoplada ao veio
O peso da carga (mão + peça de trabalho) fixada no veio pode ser definido pelo parâmetro “Hand Weight” na declaração Weight.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Weight] e introduza o valor na caixa de texto [Weight]. (Também é possível definir utilizando a declaração Weight em [Command Window]).
Peso da carga acoplada ao braço
Quando uma câmara, válvula de ar, ou outro objeto estiver acoplado ao braço, o seu peso será convertido para o peso equivalente do veio e adicionado ao peso da carga acoplada ao veio para definir o parâmetro “Hand Weight”.
Fórmula de peso equivalente
WM = M × (LM + L1)2/(L1 + L2)2
WM: peso equivalente
M: Peso da carga acoplada ao braço
L1: Comprimento do Braço #1
L2: Comprimento do Braço #2
LM: Distância do centro de rotação da Junta #2 ao centro de gravidade da carga acoplada ao braço
Exemplo:
Calcula o parâmetro “Hand Weight” quando uma câmara de 0,5 kg estiver acoplada à extremidade do Braço #2 do RS3 (250 mm do centro de rotação da Junta #2) com um peso de carga de W = 1 kg.
W=1,0
M = 0,5
L1 = 175
L2 = 175
LM = 250
WM=0,5×(250+175)2/(175+175)2=0,74 (Arredonde até duas casas decimais)
W + WM = 1 + +0,74 = 1,74
Introduza “1,74” para o parâmetro [Hand Weight].
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Peso de toda a câmara M = 0,5 kg |
| b | Veio |
| c | Junta #2 |
| d | Junta #1 |
Correção automática da velocidade na definição de peso
Correção automática de aceleração/desaceleração na definição de peso
Definição de inércia
Momento de inércia e Definição de inércia
O momento de inércia é uma quantidade que expressa a dificuldade de rodar um objeto, e é expresso em termos de valores para o momento de inércia, inércia, ou GD2. Quando uma mão ou outro objeto estiver acoplado ao veio para operação, o momento de inércia da carga deve ser tido em consideração.
ATENÇÃO
- O momento de inércia da carga (peso da mão e peça de trabalho) deve ser igual ou inferior a 0,05 kg·m2. Os Manipuladores não são concebidos para trabalhar com um momento de inércia superior a 0,05 kg·m2 para o RS4-C ou 0,12 kg·m2 para o RS6-C. Defina sempre o valor correspondente ao momento de inércia. A definição de um valor de parâmetro inferior ao momento de inércia real pode causar erros ou impactos, impedir que o Manipulador trabalhe com plena funcionalidade, e pode diminuir o tempo de vida útil das peças mecânicas.
Momento de inércia da carga acoplada ao veio
O momento de inércia da carga (mão + peça de trabalho) acoplada ao veio pode ser definido pelo parâmetro "Inertia" na declaração Inertia.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e introduza o valor em [Inertia]. (Também é possível definir utilizando a declaração Inertia em [Command Window]).
Correção automática da aceleração/desaceleração da Junta #4 na definição Inertia (Momento de inércia)
Definição de excentricidade e inércia
ATENÇÃO
- A excentricidade da carga (mão + peça de trabalho) deve ser igual ou inferior a 100 mm.
Os Manipuladores da série RS não foram concebidos para trabalhar com excentricidades superiores a 100 mm. Defina sempre o valor com base na excentricidade. A definição do parâmetro de excentricidade para um valor inferior à excentricidade real pode causar erros ou impactos que não só prejudicam a funcionalidade integral como também reduzem o tempo de vida útil dos componentes mecânicos.
Excentricidade
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Posição de centro de gravidade da carga |
| c | Excentricidade (igual ou inferior a 100 mm) |
Excentricidade da carga acoplada ao veio
A excentricidade da carga (mão + peça de trabalho) acoplada ao veio pode ser definida pelo parâmetro "Eccentricity" na declaração Inertia.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e introduza o valor em [Eccentricity].
(Também é possível definir utilizando a declaração Inertia em [Command Window]).
Correção automática de aceleração/desaceleração na definição Inertia (Eccentricity)
Calcular o momento de inércia
Abaixo é apresentado um exemplo de cálculo do momento de inércia de uma carga (mão segurando uma peça de trabalho).
O momento de inércia de toda a carga é calculado pela soma das partes individuais [A] a [C].
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| A | Mão |
| B | Peça de trabalho |
| C | Peça de trabalho |
| a | Eixo de rotação |
| b | Veio |
Abaixo são apresentados os métodos para calcular o momento de inércia para [A], [B] e [C]. Utilize o momento de inércia destas formas básicas como referência para encontrar o momento de inércia de toda a carga.
(a) Momento de inércia de um paralelepípedo retangular
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Centro de gravidade do paralelepípedo retangular |
(b) Momento de inércia de um cilindro
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Centro de gravidade do cilindro |
| b | Eixo de rotação |
(c) Momento de inércia de uma esfera
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Centro de gravidade da esfera |