Instalar a mão

A mão (manipulador terminal) deve ser preparada pelo cliente. Quando instalar a mão, tenha em atenção o seguinte. Para obter detalhes sobre como fixar a mão, consulte o manual seguinte.
"Manual de Função de Mão"

AVISO

---

• Antes de acoplar uma mão ou equipamento periférico, desligue sempre o Controlador e equipamento relacionado e desligue os cabos de alimentação. A execução de qualquer procedimento com a energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou avaria do sistema do robô.

ATENÇÃO

---

• Quando a mão estiver equipada com um mecanismo para agarrar a peça de trabalho, certifique-se de que a cablagem e os tubos pneumáticos não obrigam fazem com que a mão liberte a peça de trabalho quando a corrente é desligada. Quando a cablagem e os tubos pneumáticos não são concebidos para a mão manter a peça de trabalho presa quando a corrente é desligada, se pressionar o interruptor de paragem de emergência, libertará a peça de trabalho, o que pode danificar o sistema robótico e a peça de trabalho.
  Por predefinição, todas as E/S desligam automaticamente (0) quando a alimentação é desligada, quando é acionada uma paragem de emergência, ou pela função de segurança do sistema robótico.
  No entanto, as E/S definidas com a Função de Mão não desligam (0) ao executar a função Reset, ou ao executar uma paragem de emergência.
  Devido ao risco de pressão de ar residual, realize uma avaliação de risco do equipamento e adote as medidas de proteção necessárias.

ATENÇÃO

---

• Quando a mão estiver equipada com um encaixe, certifique-se de que a cablagem ou os tubos pneumáticos não fazem com que a mão liberte a peça de trabalho quando a alimentação é desligada. Quando a cablagem ou os tubos pneumáticos não são concebidos para a mão realizar o encaixe quando a corrente é desligada, se pressionar o interruptor de paragem de emergência, libertará a peça de trabalho, o que pode danificar o sistema robótico e a peça de trabalho.
  Por predefinição, todas as E/S desligam automaticamente (0) quando a alimentação é desligada, quando é acionada uma paragem de emergência, ou pela função de segurança do sistema robótico.
  No entanto, as E/S definidas com a Função de Mão não desligam (0) ao executar a função Reset, ou ao executar uma paragem de emergência.

Veio

• Encaixe a mão na extremidade inferior do veio.
  Consulte na secção seguinte as dimensões da área à volta do veio e as dimensões globais do Manipulador.
  Nomes e dimensões dos componentes

• Não desloque a paragem mecânica do limite superior no lado inferior do veio. Ao executar uma operação Jump, a paragem mecânica do limite superior pode tocar no corpo do Manipulador, o que pode fazer com que o Manipulador deixe de funcionar corretamente.

• Quando acoplar a mão ao veio, fixe a mão no veio com parafusos M4 ou maiores.

Interruptor de libertação do travão

• A Junta #3 não pode ser deslocada para cima/para baixo nem rodada manualmente porque o travão eletromagnético está aplicado na Junta enquanto a alimentação do sistema do robô está desligada. Isto é para evitar a descida do veio devido ao peso da mão ou o contacto com o equipamento periférico se a alimentação for desligada durante o funcionamento do Manipulador, ou o motor for desligado, mesmo que a alimentação esteja ligada.

• Para deslocar a Junta #3 para cima/para baixo ao fixar um manipulador terminal, ligue o Controlador e prima o interruptor de libertação do travão.
  Além disso, este interruptor é do tipo momentâneo, pois o travão é libertado apenas enquanto o botão está a ser pressionado.

• Quando pressionar o interruptor de libertação do travão, tenha atenção ao veio que desce ou roda devido ao peso da mão.

  *: O veio pode cair devido ao peso da mão ou outro objeto.
  

  Símbolo	Descrição
  a	Interruptor de libertação do travão