De hand installeren
De hand (eindeffector) moet door de gebruiker worden voorbereid. Let op het volgende voor het installeren van de hand. Raadpleeg de volgende handleiding voor details over het bevestigen van de hand.
"Handleiding voor handfunctie"
WAARSCHUWING
- Voordat een hand of randapparatuur wordt aangesloten, moet u altijd de Controller en gerelateerde apparatuur uitzetten en de stekkers van de voedingskabels uittrekken. Het is uiterst gevaarlijk om werkzaamheden uit te voeren met ingeschakelde voeding. Dat kan leiden tot een elektrische schok en/of storing van het robotsysteem.
VOORZICHTIG
- Als de hand een werkstukgreep heeft, zorg er dan voor dat de bedrading en de pneumatische buizen niet zo zijn aangelegd dat de hand het werkstuk laat vallen wanneer de voeding wordt uitgezet. Als de bedrading en pneumatische buizen niet zodanig zijn ontworpen dat de hand het werkstuk blijft vasthouden wanneer de voeding wordt uitgezet, dan wordt het werkstuk losgelaten wanneer de noodstopschakelaar wordt ingedrukt, en daardoor kunnen de robot en het werkstuk worden beschadigd.
Standaard zijn alle I/O's zo ontworpen dat deze automatisch worden uitgezet (0) wanneer de voeding wordt afgeschakeld, wanneer een noodstop wordt geactiveerd, of door de veiligheidsfunctie van het robotsysteem.
I/O's die zijn ingesteld met de handfunctie worden echter niet uitgezet (0) wanneer de Reset-opdracht wordt uitgevoerd of wanneer een noodstop wordt gemaakt.
Voer een risicobeoordeling van de apparatuur uit voor de risico's van residuele luchtdruk en neem de nodige beschermingsmaatregelen.
VOORZICHTIG
- Als de hand een klauwplaat heeft, zorg er dan voor dat de bedrading en de pneumatische buizen niet zo zijn aangelegd dat de hand het werkstuk laat vallen wanneer de voeding wordt uitgezet. Als de bedrading of pneumatische buizen niet zodanig zijn ontworpen om met de hand vast te klemmen wanneer de voeding wordt uitgezet, dan wordt het werkstuk losgelaten wanneer de noodstopschakelaar wordt ingedrukt, en daardoor kunnen de robot en het werkstuk worden beschadigd.
Standaard zijn alle I/Oʼs zo ontworpen dat deze automatisch worden uitgezet (0) wanneer de voeding wordt afgeschakeld, wanneer een noodstop wordt geactiveerd, of door de veiligheidsfunctie van het robotsysteem.
I/O's die zijn ingesteld met de handfunctie worden echter niet uitgezet (0) wanneer de Reset-opdracht wordt uitgevoerd of wanneer een noodstop wordt gemaakt.
As
Bevestig de hand aan het ondereinde van de as.
Voor de lay-outafmetingen in de zone rond de as en de totale afmetingen van de Manipulator, raadpleeg het volgende gedeelte.
Namen van onderdelen en afmetingenVerplaats niet de mechanische aanslag voor de bovengrens aan de onderzijde van de as. Tijdens een sprong (Jump) kan de mechanische aanslag voor de bovengrens de body van de Manipulator raken, en daardoor kan de Manipulator fouten gaan maken.
Zet de hand met schroeven van type M4 of groter op de as vast.
Remlichterschakelaar
Gewricht #3 kan niet met de hand omhoog/omlaag worden bewogen of worden geroteerd omdat de elektromagnetische rem op het gewricht wordt toegepast terwijl de stroom naar het robotsysteem is uitgeschakeld. Dit is om te voorkomen dat de as door het gewicht van de hand daalt of randapparatuur raakt als de stroom tijdens manipulatorbedrijf wordt uitgeschakeld of als de motor wordt uitgeschakeld terwijl de stroom is ingeschakeld.
Om gewricht #3 omhoog/omlaag te bewegen terwijl u een eindeffector bevestigt, schakelt u de Controller in en drukt u op de remlichterschakelaar.
Bovendien is deze schakelaar een momentmechanisme; de rem wordt alleen vrijgegeven zolang u de schakelaar ingedrukt houdt.Let op of de as niet omlaag komt of draait onder het gewicht van de hand wanneer u de remlichterschakelaar indrukt.
*: de as kan omlaag komen door het gewicht van de hand of een ander voorwerp.
Symbool Beschrijving a Remlichterschakelaar