Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
AVERTISSEMENT
- Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
- Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires.
ATTENTION
- Lorsque la main est équipée d'un mandrin, assurez-vous que le câblage ou les tubes pneumatiques n'entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l'alimentation est coupée. Lorsque le câblage ou les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main effectue le serrage lorsque l'alimentation est coupée, l'appui sur l'interrupteur d'arrêt d'urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l'alimentation est coupée, lorsqu'un arrêt d'urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Arbre
Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs dimensionsNe déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump, la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher le manipulateur de fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
L'articulation #3 ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut/bas ni tournée car le frein électromagnétique est appliqué à l'articulation alors que l'alimentation du système robotisé est coupée. Cela permet d'empêcher l'arbre de descendre en raison du poids de la main ou de heurter un équipement périphérique en cas de coupure de l'alimentation pendant le fonctionnement du manipulateur, ou si le moteur est éteint même lorsque l'alimentation est activée.
Pour déplacer l'articulation #3 vers le haut/bas tout en fixant un effecteur terminal, mettez le contrôleur sous tension et appuyez sur le contacteur d'ouverture des freins.
De plus, ce contacteur est de type momentané : le frein est desserré uniquement lorsque le bouton est enfoncé.Lorsque vous appuyez sur le contacteur d'ouverture des freins, faites attention à l'arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main.
*: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.
Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins