Installazione della mano
La mano (end effector) deve essere preparata dal cliente. Quando si installa la mano, tenere presente quanto segue. Per i dettagli sul fissaggio della mano, vedere il seguente manuale.
"Manuale delle funzioni della mano"
AVVISO
- Prima di collegare una mano o un'apparecchiatura periferica, spegnere sempre il controller e le relative apparecchiature e scollegare i cavi di alimentazione. L'esecuzione di qualsiasi procedura di lavoro con l'alimentazione inserita è estremamente pericolosa e può provocare scosse elettriche e/o malfunzionamenti del sistema robotico.
ATTENZIONE
- Se la mano è dotata di un meccanismo di presa del pezzo, assicurarsi che il cablaggio e i tubi pneumatici non inducano la mano a rilasciare il pezzo quando l'alimentazione viene disinserita. Se i cablaggi e i tubi pneumatici non sono progettati per consentire alla mano di mantenere la presa sul pezzo quando l'alimentazione viene disinserita, premendo l'interruttore arresto di emergenza si rilascia il pezzo, con eventuali danni per il sistema robotico e il pezzo.
Per impostazione predefinita, tutti gli I/O sono progettati per spegnersi automaticamente (0) quando viene interrotta l'alimentazione, quando viene attivato un arresto di emergenza o tramite la funzione di sicurezza del sistema robotico.
Tuttavia, gli I/O impostati con la funzione Mano non si spengono (0) quando si esegue l'istruzione Reset o quando si esegue un arresto di emergenza.
Per il rischio di pressione residua dell'aria, valutare i rischi dell'apparecchiatura e adottare le misure protettive necessarie.
ATTENZIONE
- Se la mano è dotata di un autocentrante, assicurarsi che il cablaggio o i tubi pneumatici non inducano la mano a rilasciare il pezzo quando l'alimentazione viene disinserita. Se i cablaggi o i tubi pneumatici non sono progettati per consentire alla mano di eseguire il serraggio quando l'alimentazione viene disinserita, premendo l'interruttore arresto di emergenza si rilascia il pezzo, con eventuali danni per il sistema robotico e il pezzo.
Per impostazione predefinita, tutti gli I/O sono progettati per spegnersi automaticamente (0) quando viene interrotta l'alimentazione, quando viene attivato un arresto di emergenza o tramite la funzione di sicurezza del sistema robotico.
Tuttavia, gli I/O impostati con la funzione Mano non si spengono (0) quando si esegue l'istruzione Reset o quando si esegue un arresto di emergenza.
Albero
Collegare la mano all'estremità inferiore dell'albero.
Per le dimensioni del layout della zona intorno all'albero e le dimensioni complessive del manipolatore, vedere il seguente capitolo.
Nome e dimensioni dei componentiNon spostare l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore dell'albero. Durante l'esecuzione di un'operazione Jump, l'arresto meccanico del limite superiore può entrare in contatto con il corpo del manipolatore, interrompendone il corretto funzionamento.
Quando si collega la mano all'albero, fare in modo che la mano sorregga l'albero usando viti M4 o di dimensione maggiore.
Interruttore rilascio freno
Il giunto n. 3 non può essere spostato manualmente verso l'alto/verso il basso o ruotato perché il freno elettromagnetico è applicato al giunto mentre l'alimentazione del sistema robotico è disattivata. Ciò serve a impedire che l'albero scenda a causa del peso della mano o che colpisca apparecchiature periferiche qualora l'alimentazione venga disattivata durante il funzionamento del manipolatore, o che il motore venga spento anche se l'alimentazione è attivata.
Per spostare il giunto n. 3 verso l'alto/verso il basso durante il collegamento di un end effector, accendere il controller e premere l'interruttore rilascio freno.
Inoltre, questo interruttore è di tipo momentaneo; ovvero, il freno viene rilasciato solo mentre il pulsante è premuto.Quando si preme l'interruttore rilascio freno, prestare attenzione all'albero che scende o ruota sotto il peso della mano.
*: l'albero potrebbe cadere a causa del peso della mano o di altri oggetti.
Simbolo Descrizione a Interruttore rilascio freno