Instalación de la mano
La mano (actuador final) debe ser preparada por el cliente. Al instalar la mano, tenga en cuenta de lo siguiente. Para obtener más información sobre cómo colocar la mano, consulte el manual siguiente.
"Manual de la función manual"
ADVERTENCIA
- Antes de conectar una mano o un equipo periférico, asegúrese de apagar siempre el controlador y el equipo en cuestión y desenchufar los cables de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal funcionamiento del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
- Cuando la mano esté equipada con un mecanismo de agarre de la pieza de trabajo, asegúrese de que el cableado y los tubos neumáticos no hagan que la mano suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación. Cuando el cableado y los tubos neumáticos no hayan sido diseñados para que la mano mantenga su agarre de la pieza al apagarse la alimentación, presionando el conmutador de parada de emergencia se liberará la pieza, lo que podría dañar el sistema robótico y la pieza.
De forma predeterminada, todas las E/S han sido diseñadas para apagarse automáticamente (0) cuando se corta la alimentación, cuando se activa una parada de emergencia o mediante la función de seguridad del sistema robótico.
Sin embargo, las E/S configuradas con la función manual no se apagan (0) al ejecutar la instrucción Reset o al realizar una parada de emergencia.
Para el riesgo de la presión de aire residual, realice una evaluación de riesgos en el equipo y tome las medidas de protección necesarias.
PRECAUCIÓN
- Cuando la mano esté equipada con un mandril, asegúrese de que el cableado o los tubos neumáticos no hagan que la mano suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación. Cuando el cableado o los tubos neumáticos no hayan sido diseñados para que la mano realice la sujeción al apagarse la alimentación, presionando el conmutador de parada de emergencia se liberará la pieza de trabajo, lo que podría dañar el sistema robótico y la pieza de trabajo.
De forma predeterminada, todas las E/S han sido diseñadas para apagarse automáticamente (0) cuando se corta la alimentación, cuando se activa una parada de emergencia o mediante la función de seguridad del sistema robótico.
Sin embargo, las E/S configuradas con la función manual no se apagan (0) al ejecutar la instrucción Reset o al realizar una parada de emergencia.
Eje
Inserte la mano en el extremo inferior del eje.
Para conocer las dimensiones de la disposición de la zona alrededor del eje y las dimensiones generales del manipulador, consulte la sección siguiente.
Nombres de piezas y sus dimensionesNo mueva el tope mecánico de límite superior en el lado inferior del eje. Cuando se realiza una operación Jump, el tope mecánico del límite superior podría entrar en contacto con el cuerpo del manipulador, lo que podría hacer que el manipulador dejara de funcionar correctamente.
Cuando fije la mano en el eje, haga que la mano se sujete al eje con tornillos M4 o mayores.
Conmutador de activación del freno
La articulación n.º 3 no se puede mover hacia arriba/abajo ni girar a mano porque el freno electromagnético se aplica a la articulación mientras la alimentación del sistema del robot está apagada. Esto es para evitar que el eje descienda debido al peso de la mano o golpee el equipo periférico en caso de que la alimentación se desconecte durante el funcionamiento del manipulador, o que el motor se apague aun cuando la alimentación esté encendida.
Para mover la articulación n.º 3 hacia arriba/abajo mientras se acopla un actuador final, encienda el controlador y presione el conmutador de activación del freno.
Además, este conmutador es de tipo momentáneo; el freno se activa solamente mientras se mantiene presionado el botón.Al presionar el conmutador de activación del freno, observe si el eje desciende o gira bajo el peso de la mano.
*: el eje podría caerse debido al peso de la mano u otro objeto.
Símbolo Descripción a Conmutador de activación del freno