Réglages du poids et de l’inertie
Pour garantir des performances optimales du manipulateur, réglez correctement la charge (poids de la main et de la pièce), le moment d'inertie de la charge et l'excentricité.
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
Réglage du poids
ATTENTION
- Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 4 kg pour le RS4-C351* ou 6 kg pour le RS6-C552*. Les manipulateurs ne sont pas conçus pour travailler avec des charges dépassant 4 kg pour le RS4-C351* ou 6 kg pour le RS6-C552*. Réglez toujours la valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Réglez correctement le paramètre POIDS en fonction du poids de la charge. La vitesse maximale et l'accélération/décélération du manipulateur sont automatiquement ajustées en fonction des paramètres.
Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu'une caméra, une vanne d'air ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l'arbre et ajouté au poids de la charge fixée à l'arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Formule de poids équivalent
WM = M × (LM + L1)2/(L1 + L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
Exemple :
Calcul du paramètre « Poids de la pièce » lorsqu'une caméra de 0,5 kg est fixée à l'extrémité du bras #2 RS3 (250 mm du centre de rotation de l'articulation #2) avec un poids de charge de W = 1 kg
W=1,0
M = 0,5
L1 = 175
L2 = 175
LM = 250
WM=0,5×(250+175)2/(175+175)2=0,74 (arrondir à deux décimales)
W + WM = 1 + +0,74 = 1,74
Entrez « 1,74 » pour le paramètre [Hand Weight].
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Poids de la caméra entière M = 0,5 kg |
| b | Arbre |
| c | Articulation #2 |
| d | Articulation #1 |
Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
Correction automatique de l'accélération/décélération au réglage du poids
Réglage de l'inertie
Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d'inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d'un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d'inertie, l'inertie ou GD2. Lorsqu'une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le moment d'inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
- Le moment d'inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,05 kg·m2. Les manipulateurs ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d'inertie dépassant 0,05 kg·m2 pour le RS4-C ou 0,12 kg·m2 pour le RS6-C. Définissez toujours la valeur correspondant au moment d'inertie. Le réglage d'une valeur de paramètre inférieure au moment d'inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Réglage de l'excentricité et de l'inertie
ATTENTION
- L'excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 100 mm.
Les manipulateurs de la série RS ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 100 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l'excentricité. Le réglage du paramètre d'excentricité sur une valeur inférieure à l'excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Excentricité
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Position du centre de gravité de la charge |
| c | Excentricité (100 mm ou moins) |
Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité].
(Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
Calcul du moment d'inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles [A] à [C].
| Symbole | Description |
|---|---|
| A | Main |
| B | Pièce |
| C | Pièce |
| a | Axe de rotation |
| b | Arbre |
Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour [A], [B] et [C] sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d'inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d'inertie de la charge entière.
(a) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Centre de gravité du parallélépipède rectangle |
(b) Moment d'inertie d'un cylindre
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Centre de gravité du cylindre |
| b | Axe de rotation |
(c) Moment d'inertie d'une sphère
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Centre de gravité de la sphère |