Réglages du poids et de l’inertie

Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »

Réglage du poids

ATTENTION

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• Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 4 kg pour le RS4-C351* ou 6 kg pour le RS6-C552*. Les manipulateurs ne sont pas conçus pour travailler avec des charges dépassant 4 kg pour le RS4-C351* ou 6 kg pour le RS6-C552*. Réglez toujours la valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.

Le poids de charge admissible (main et pièce) pour la série RS est de 1 kg au réglage par défaut et de 3 kg pour le RS3-351* ou de 4 kg pour le RS4-551* au maximum. En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l'instruction Weight. Une fois le réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.

Poids de la charge fixée à l’arbre

Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction Weight.

Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)

Poids de la charge fixée au bras

Lorsqu'une caméra, une vanne d'air ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l'arbre et ajouté au poids de la charge fixée à l'arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».

Formule de poids équivalent
W_M = M × (L_M + L₁)²/(L₁ + L₂)²
W_M : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L₁ : Longueur du bras #1
L₂ : Longueur du bras #2
L_M : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras

Exemple :
Calcul du paramètre « Poids de la pièce » lorsqu'une caméra de 0,5 kg est fixée à l'extrémité du bras #2 RS3 (250 mm du centre de rotation de l'articulation #2) avec un poids de charge de W = 1 kg
W=1,0
M = 0,5
L₁ = 175
L₂ = 175
L_M = 250
W_M=0,5×(250+175)²/(175+175)²=0,74 (arrondir à deux décimales)
W + W_M = 1 + +0,74 = 1,74
Entrez « 1,74 » pour le paramètre [Hand Weight].

Symbole	Description
a	Poids de la caméra entière M = 0,5 kg
b	Arbre
c	Articulation #2
d	Articulation #1

Correction automatique de la vitesse au réglage du poids

Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal.

Valeur nominale
RS4-C : 1 kg
RS6-C : 2 kg

Correction automatique de l'accélération/décélération au réglage du poids

Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal.

Valeur nominale
RS4-C : 1 kg
RS6-C : 2 kg

Réglage de l'inertie

Moment d’inertie et réglage de l’inertie

Le moment d'inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d'un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d'inertie, l'inertie ou GD². Lorsqu'une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le moment d'inertie de la charge doit être pris en considération.

ATTENTION

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• Le moment d'inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,05 kg·m². Les manipulateurs ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d'inertie dépassant 0,05 kg·m² pour le RS4-C ou 0,12 kg·m² pour le RS6-C. Définissez toujours la valeur correspondant au moment d'inertie. Le réglage d'une valeur de paramètre inférieure au moment d'inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.

Le moment d'inertie admissible d'une charge pour les manipulateurs de la série RS est de 0,005 kg·m² au réglage par défaut et de 0,05 kg·m² au maximum pour le RS4-C ou de 0,01 kg·m² au réglage par défaut et de 0,12 kg·m² au maximum pour le RS6-C. En fonction du moment d'inertie, modifiez le réglage du paramètre du moment d'inertie pour la charge dans l'instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.

Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre

Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia.

Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)

Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie)

Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal.

Valeur nominale
RS4-C : 0,005 kg⋅m²
RS6-C : 0,01 kg⋅m²

Réglage de l'excentricité et de l'inertie

ATTENTION

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• L'excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 100 mm.
  Les manipulateurs de la série RS ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 100 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l'excentricité. Le réglage du paramètre d'excentricité sur une valeur inférieure à l'excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.

L'excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série RS est de 0 mm à la valeur par défaut et de 100 mm au maximum. En fonction de l'excentricité de la charge, modifiez le réglage du paramètre d'excentricité dans l'instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.

Excentricité

Symbole	Description
a	Axe de rotation
b	Position du centre de gravité de la charge
c	Excentricité (100 mm ou moins)

Excentricité de la charge fixée à l’arbre

L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia.

Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)

Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)

Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal.

Valeur nominale
RS4-C : 1 kg
RS6-C : 2 kg

Calcul du moment d'inertie

Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.

Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles [A] à [C].

Symbole	Description
A	Main
B	Pièce
C	Pièce
a	Axe de rotation
b	Arbre

Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour [A], [B] et [C] sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d'inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d'inertie de la charge entière.

(a) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle

Symbole	Description
a	Axe de rotation
b	Centre de gravité du parallélépipède rectangle

(b) Moment d'inertie d'un cylindre

Symbole	Description
a	Centre de gravité du cylindre
b	Axe de rotation

(c) Moment d'inertie d'une sphère

Symbole	Description
a	Axe de rotation
b	Centre de gravité de la sphère