Instellingen voor gewicht en traagheid

Om optimale prestaties van de Manipulator te garanderen, moeten de belasting (gewicht van de hand en het werkstuk), het traagheidsmoment van de belasting en de excentriciteit correct worden ingesteld.
Deze instellingen optimaliseren de PTP-beweging van de Manipulator, verminderen trillingen en verkorten de bewerkingstijd. Dit helpt ook om voortdurende trilling tegen te gaan die kan optreden wanneer de hand en het werkstuk een groot traagheidsmoment hebben.
U kunt ook instellingen opgeven met het "Hulpmiddel voor gewicht, traagheid en excentriciteit/offsetmeting".
Voor details, raadpleeg de volgende handleiding:
"Epson RC+, Gebruikersgids - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"

Instelling van het gewicht

VOORZICHTIG

---

• Het totale gewicht van de hand en het werkstuk mag niet meer bedragen dan 4 kg voor de RS4-C351* of 6 kg voor de RS6-C552*. Manipulators zijn niet ontworpen om te werken met ladingen die 4 kg voor de RS4-C351* of 6 kg voor de RS6-C552* overschrijden. Stel altijd de juiste waarde van de belasting in. Als de parameter voor het handgewicht wordt ingesteld op een waarde die kleiner is dan het werkelijke gewicht, kunnen er fouten of schokken optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.

Stel de GEWICHT-instelling correct in op basis van het gewicht van de belasting. De maximale snelheid en de versnelling/vertraging van de Manipulator worden automatisch aangepast op basis van de instellingen.

Gewicht van belasting op de as

Het gewicht van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Hand Weight" in de opdracht Weight.

Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Weight], en voer de waarde in bij het tekstvak [Weight]. (Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Weight in [Command Window].)

Gewicht van belasting op arm

Als er een camera, luchtklep of ander voorwerp op de arm is bevestigd, wordt het gewicht daarvan geconverteerd naar het equivalente gewicht van de as en toegevoegd aan het gewicht van de belasting die aan de as is bevestigd om de parameter „Handgewicht” in te stellen.

Formule voor het equivalente gewicht
W_M = M × (L_M + L₁)²/(L₁ + L₂)²
W_M: equivalent gewicht
M: gewicht van belasting op arm
L₁: lengte van arm #1
L₂: lengte van arm #2
L_M: afstand van rotatiecentrum van gewricht #2 tot zwaartepunt van belasting op arm

Voorbeeld:
Berekent de parameter „Handgewicht” wanneer bij een camera van 0,5 kg bevestigd is op het uiteinde van RS3-arm #2 (250 mm van het rotatiecentrum van gewricht #2) met een belastingsgewicht van W = 1 kg.
W = 1,0
M = 0,5
L₁ = 175
L₂ = 175
L_M = 250
W_M=0,5×(250+175)²/(175+175)²=0,74 (Rond naar boven af op twee decimalen)
W + W_M = 1 + +0,74 = 1,74
Voer "1,74" in voor de parameter [Hand Weight].

Symbool	Beschrijving
a	Gewicht van de gehele camera M = 0,5 kg
b	As
c	Gewricht #2
d	Gewricht #1

Automatische snelheidscorrectie bij gewichtsinstelling

Automatische correctie van versnelling/vertraging bij gewichtsinstelling

Instelling van de traagheid

Traagheidsmoment en instelling van de traagheid

Het traagheidsmoment is een grootheid die uitdrukt hoe moeilijk het voor een voorwerp is om te draaien, en wordt uitgedrukt in termen van waarden voor het traagheidsmoment, traagheid of GD². Wanneer een hand of ander voorwerp voor gebruik op een as wordt bevestigd, moet er rekening worden gehouden met het traagheidsmoment van de belasting.

VOORZICHTIG

---

• Het traagheidsmoment van de belasting (gewicht van de hand en het werkstuk) moet 0,05 kg·m² of minder zijn. Manipulators zijn niet ontworpen om te werken met een traagheidsmoment dat 0,05 kg·m² overschrijdt voor de RS4-C of 0,12 kg·m² voor de RS6-C. Stel altijd de waarde in die overeenkomt met het traagheidsmoment. Als u een parameterwaarde instelt die kleiner is dan het werkelijke traagheidsmoment, kunnen er fouten of schokken optreden, kan de Manipulator mogelijk niet volledig functioneren, en kan de levensduur van mechanische onderdelen afnemen.

Traagheidsmoment van belasting op de as

Het traagheidsmoment van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Inertia" in de opdracht Inertia.

Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Inertia], en voer de waarde in bij [Inertia]. (Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Inertia in [Command Window].)

Automatische correctie van versnelling/vertraging van gewricht #4 bij instelling van de traagheid (traagheidsmoment)

Excentriciteit en instelling van de traagheid

VOORZICHTIG

---

• De excentriciteit van de belasting (hand + werkstuk) moet 100 mm of minder zijn.
  De Manipulators van de RS-serie zijn niet bedoeld om te werken met excentriciteiten die groter zijn dan 100 mm. Stel altijd de juiste waarde op basis van de excentriciteit in. Als de parameter voor de excentriciteit wordt ingesteld op een waarde die kleiner is dan de werkelijke excentriciteit, kunnen er fouten of schokken optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.

Excentriciteit

Symbool	Beschrijving
a	Rotatieas
b	Positie van zwaartepunt van belasting
c	Excentriciteit (100 mm of minder)

Excentriciteit van belasting op de as

De excentriciteit van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Eccentricity" in de opdracht Inertia.

Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Inertia], en voer de waarde in bij [Eccentricity]. (Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Inertia in [Command Window].)

Automatische correctie van versnelling/vertraging bij instelling van de traagheid (excentriciteit)

Het traagheidsmoment berekenen

Hieronder volgt een voorbeeld van de berekening van het traagheidsmoment van een belasting (hand die een werkstuk vasthoudt).

Het traagheidsmoment van de gehele belasting wordt berekend uit de som van de afzonderlijke onderdelen [A] tot [C].

Symbool	Beschrijving
A	Hand
B	Werkstuk
C	Werkstuk
a	Rotatieas
b	As

Hieronder worden de methoden getoond voor de berekening van het traagheidsmoment voor [A], [B] en [C]. Gebruik het traagheidsmoment van deze elementaire vormen als referentie om het traagheidsmoment van de gehele belasting te bepalen.

(a) Traagheidsmoment van een blok (parallellepipedum)

Symbool	Beschrijving
a	Rotatieas
b	Zwaartepunt van parallellepipedum

(b) Traagheidsmoment van een cilinder

Symbool	Beschrijving
a	Zwaartepunt van cilinder
b	Rotatieas

(c) Traagheidsmoment van een bol

Symbool	Beschrijving
a	Rotatieas
b	Zwaartepunt van bol