Instellingen voor gewicht en traagheid
Om te garanderen dat de Manipulator correct werkt, moeten de belasting (de som van het gewicht van de hand en van het werkstuk) en het traagheidsmoment van de belasting binnen de nominale waarden blijven, en mag er geen excentriciteit zijn ten opzichte van het centrum van gewricht #4. Als het onvermijdelijk is dat de belasting of het traagheidsmoment de nominale waarde overschrijdt, of als er excentriciteit optreedt, configureer dan de parameters zoals wordt beschreven in "Instelling van het gewicht" en "Instelling van de traagheid".
Deze instellingen optimaliseren de PTP-beweging van de Manipulator, verminderen trillingen en verkorten de bewerkingstijd. Dit helpt ook om voortdurende trilling tegen te gaan die kan optreden wanneer de hand en het werkstuk een groot traagheidsmoment hebben.
U kunt ook instellingen opgeven met het "Hulpmiddel voor gewicht, traagheid en excentriciteit/offsetmeting".
Voor details, raadpleeg de volgende handleiding:
"Epson RC+, Gebruikersgids - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Instelling van het gewicht
VOORZICHTIG
- Het totale gewicht van de hand en het werkstuk mag niet meer bedragen dan 4 kg voor de RS4-C351* of 6 kg voor de RS6-C552*. Manipulators zijn niet ontworpen om te werken met ladingen die 4 kg voor de RS4-C351* of 6 kg voor de RS6-C552* overschrijden. Stel altijd de juiste waarde van de belasting in. Als de parameter voor het handgewicht wordt ingesteld op een waarde die kleiner is dan het werkelijke gewicht, kunnen er fouten of schokken optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
Het toelaatbare belastingsgewicht (hand en werkstuk) in de RS-serie is nominaal 1 kg en maximaal 3 kg voor de RS3-351* of 4 kg voor de RS4-551*. Wijzig, afhankelijk van het belastingsgewicht, de instelling van de parameter voor het handgewicht in de opdracht Weight. Nadat de instelling is gewijzigd, worden de maximumsnelheid en versnelling/vertraging van de Manipulator tijdens PTP-beweging die overeenkomt met het "Hand Weight" automatisch gecorrigeerd.
Gewicht van belasting op de as
Het gewicht van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Hand Weight" in de opdracht Weight.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Weight], en voer de waarde in bij het tekstvak [Weight]. (Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Weight in [Command Window].)
Gewicht van belasting op arm
Als er een camera, luchtklep of ander voorwerp op de arm is bevestigd, wordt het gewicht daarvan geconverteerd naar het equivalente gewicht van de as en toegevoegd aan het gewicht van de belasting die aan de as is bevestigd om de parameter „Handgewicht” in te stellen.
Formule voor het equivalente gewicht
WM = M × (LM + L1)2/(L1 + L2)2
WM: equivalent gewicht
M: gewicht van belasting op arm
L1: lengte van arm #1
L2: lengte van arm #2
LM: afstand van rotatiecentrum van gewricht #2 tot zwaartepunt van belasting op arm
Voorbeeld:
Berekent de parameter „Handgewicht” wanneer bij een camera van 0,5 kg bevestigd is op het uiteinde van RS3-arm #2 (250 mm van het rotatiecentrum van gewricht #2) met een belastingsgewicht van W = 1 kg.
W = 1,0
M = 0,5
L1 = 175
L2 = 175
LM = 250
WM=0,5×(250+175)2/(175+175)2=0,74 (Rond naar boven af op twee decimalen)
W + WM = 1 + +0,74 = 1,74
Voer "1,74" in voor de parameter [Hand Weight].
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Gewicht van de gehele camera M = 0,5 kg |
| b | As |
| c | Gewricht #2 |
| d | Gewricht #1 |
Automatische snelheidscorrectie bij gewichtsinstelling
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de snelheid bij de nominale instelling.
Nominaal
RS4-C: 1 kg
RS6-C: 2 kg
Automatische correctie van versnelling/vertraging bij gewichtsinstelling
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de snelheid bij de nominale instelling.
Nominaal
RS4-C: 1 kg
RS6-C: 2 kg
Instelling van de traagheid
Traagheidsmoment en instelling van de traagheid
Het traagheidsmoment is een grootheid die uitdrukt hoe moeilijk het voor een voorwerp is om te draaien, en wordt uitgedrukt in termen van waarden voor het traagheidsmoment, traagheid of GD2. Wanneer een hand of ander voorwerp voor gebruik op een as wordt bevestigd, moet er rekening worden gehouden met het traagheidsmoment van de belasting.
VOORZICHTIG
- Het traagheidsmoment van de belasting (gewicht van de hand en het werkstuk) moet 0,05 kg·m2 of minder zijn. Manipulators zijn niet ontworpen om te werken met een traagheidsmoment dat 0,05 kg·m2 overschrijdt voor de RS4-C of 0,12 kg·m2 voor de RS6-C. Stel altijd de waarde in die overeenkomt met het traagheidsmoment. Als u een parameterwaarde instelt die kleiner is dan het werkelijke traagheidsmoment, kunnen er fouten of schokken optreden, kan de Manipulator mogelijk niet volledig functioneren, en kan de levensduur van mechanische onderdelen afnemen.
Het toegestane traagheidsmoment van een belasting voor RS-serie Manipulatoren is 0,005 kg·m2 bij de standaardinstelling en 0,05 kg·m2 op het maximum voor de RS4-C of 0,01 kg·m2 bij de standaardinstelling en 0,12 kg·m2 op het maximum voor de RS6-C. Afhankelijk van het traagheidsmoment, wijzig de instelling van de traagheidsmomentparameter voor de belasting in de opdracht Inertia. Nadat de instelling is gewijzigd, wordt de maximale versnelling/vertraging van gewricht #4 tijdens PTP-beweging die overeenkomt met de waarde „Traagheid” automatisch gecorrigeerd.
Traagheidsmoment van belasting op de as
Het traagheidsmoment van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Inertia" in de opdracht Inertia.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Inertia], en voer de waarde in bij [Inertia]. (Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Inertia in [Command Window].)
Automatische correctie van versnelling/vertraging van gewricht #4 bij instelling van de traagheid (traagheidsmoment)
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de snelheid bij de nominale instelling.
Nominaal
RS4-C: 0,005 kg⋅m2
RS6-C: 0,01 kg⋅m2
Excentriciteit en instelling van de traagheid
VOORZICHTIG
- De excentriciteit van de belasting (hand + werkstuk) moet 100 mm of minder zijn.
De Manipulators van de RS-serie zijn niet bedoeld om te werken met excentriciteiten die groter zijn dan 100 mm. Stel altijd de juiste waarde op basis van de excentriciteit in. Als de parameter voor de excentriciteit wordt ingesteld op een waarde die kleiner is dan de werkelijke excentriciteit, kunnen er fouten of schokken optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
De toelaatbare excentriciteit van een belasting voor Manipulators van de RS-serie is nominaal 0 mm en maximaal 100 mm. Wijzig, afhankelijk van de excentriciteit van de belasting, de instelling voor de excentriciteitsparameter in de opdracht Inertia. Nadat de instelling is gewijzigd, wordt de maximale versnelling/vertraging van de Manipulator tijdens PTP-beweging die overeenkomt met „Excentriciteit” automatisch gecorrigeerd.
Excentriciteit
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Positie van zwaartepunt van belasting |
| c | Excentriciteit (100 mm of minder) |
Excentriciteit van belasting op de as
De excentriciteit van de belasting (hand + werkstuk) die op de as zit, kan worden ingesteld met de parameter "Eccentricity" in de opdracht Inertia.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Inertia], en voer de waarde in bij [Eccentricity].
(Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Inertia in [Command Window].)
Automatische correctie van versnelling/vertraging bij instelling van de traagheid (excentriciteit)
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de snelheid bij de nominale instelling.
Nominaal
RS4-C: 1 kg
RS6-C: 2 kg
Het traagheidsmoment berekenen
Hieronder volgt een voorbeeld van de berekening van het traagheidsmoment van een belasting (hand die een werkstuk vasthoudt).
Het traagheidsmoment van de gehele belasting wordt berekend uit de som van de afzonderlijke onderdelen [A] tot [C].
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| A | Hand |
| B | Werkstuk |
| C | Werkstuk |
| a | Rotatieas |
| b | As |
Hieronder worden de methoden getoond voor de berekening van het traagheidsmoment voor [A], [B] en [C]. Gebruik het traagheidsmoment van deze elementaire vormen als referentie om het traagheidsmoment van de gehele belasting te bepalen.
(a) Traagheidsmoment van een blok (parallellepipedum)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Zwaartepunt van parallellepipedum |
(b) Traagheidsmoment van een cilinder
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Zwaartepunt van cilinder |
| b | Rotatieas |
(c) Traagheidsmoment van een bol
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Zwaartepunt van bol |