| PTP動作の加減速度の設定 (Accel) | 0 | 000H | PTP動作の加減速度を設定 | 3 | 3 |
| 1 | 001H | 加減速度テーブルへ登録 | 4 | 3 |
| 2 | 002H | 現在の加減速度の設定値を取得 | 1 | 3 |
| 3 | 003H | 加減速度テーブルから登録値を取得 | 2 | 4 |
| 直線動作やCP動作の加減速度の設定 (AccelS) | 50 | 032H | 直線動作やCP動作の加減速度を設定 | 5 | 3 |
| 51 | 033H | 加速設定値の設定 | 3 | 3 |
| 52 | 034H | 減速設定値を通知し、加減速度を設定 | 3 | 3 |
| 53 | 035H | 加減速度テーブルへ登録 | 6 | 3 |
| 54 | 036H | 加減速度テーブルへ加速設定値を登録 | 4 | 3 |
| 55 | 037H | 加減速度テーブルへ減速設定値を登録 | 4 | 3 |
| 56 | 038H | 現在の加減速度の設定値を取得 | 1 | 5 |
| 57 | 039H | 現在の加速値を取得 | 1 | 3 |
| 58 | 03AH | 現在の減速値を取得 | 1 | 3 |
| 59 | 03BH | 加減速度テーブル登録値を取得 | 2 | 6 |
| 60 | 03CH | 加減速度テーブル登録値から加速値を取得 | 2 | 4 |
| 61 | 03DH | 加減速度テーブル登録値から減速値を取得 | 2 | 4 |
| CP動作のツール姿勢変化の加減速度設定 (AccelR) | 100 | 064H | CP動作のツール姿勢変化の加減速度を設定 | 5 | 3 |
| 101 | 065H | 加減速度の加速値を設定 | 3 | 3 |
| 102 | 066H | 加減速度の減速値を設定 | 3 | 3 |
| 103 | 067H | 加減速度テーブルへ登録 | 6 | 3 |
| 104 | 068H | 加減速度テーブルへ加速値を登録 | 4 | 3 |
| 105 | 069H | 加減速度テーブルへ減速値を登録 | 4 | 3 |
| 106 | 06AH | 現在の加減速度の設定値を取得 | 1 | 5 |
| 107 | 06BH | 現在の加速値を取得 | 1 | 3 |
| 108 | 06CH | 現在の減速値を取得 | 1 | 3 |
| 109 | 06DH | 加減速度テーブルの登録値を取得 | 2 | 6 |
| 110 | 06EH | 加減速度テーブルの登録値から加速値を取得 | 2 | 4 |
| 111 | 06FH | 加減速度テーブルの登録値から減速値を取得 | 2 | 4 |
| PTP動作の速度設定 (Speed) | 150 | 096H | PTP動作の速度を設定 | 4 | 3 |
| 151 | 097H | 速度テーブルへ登録 | 5 | 3 |
| 152 | 098H | 現在の速度設定値を取得 | 1 | 4 |
| 153 | 099H | 速度テーブルから設定値を取得 | 2 | 5 |
| CP動作時のアームの速度の設定 (SpeedS) | 200 | 0C8H | CP動作時のアームの速度, 退避速度, 接近速度を設定 | 7 | 3 |
| 201 | 0C9H | 速度, 退避速度の設定値をコントローラーへ設定 | 5 | 3 |
| 202 | 0CAH | 接近速度の設定値を通知し、設定 | 3 | 3 |
| 203 | 0CBH | 速度テーブルへ登録 | 8 | 3 |
| 204 | 0CCH | 速度テーブルへ速度と退避速度を登録 | 6 | 3 |
| 205 | 0CDH | 速度テーブルへの接近速度を登録 | 4 | 3 |
| 206 | 0CEH | 現在の速度, 退避速度, 接近速度の設定値を取得 | 1 | 7 |
| 207 | 0CFH | 現在の速度, 退避速度の設定値を取得 | 1 | 5 |
| 208 | 0D0H | 現在の接近速度の設定値を取得 | 1 | 3 |
| 209 | 0D1H | 速度テーブルの設定値を取得 | 2 | 8 |
| 210 | 0D2H | 速度テーブルから速度と退避速度を取得 | 2 | 6 |
| 211 | 0D3H | 速度テーブルから接近速度を取得 | 2 | 4 |
| ROTを使っているときのCP動作のツール姿勢変化速度の設定 (SpeedR) | 250 | 0FAH | ROTを使っているときのCP動作のツール姿勢変化速度を設定 | 3 | 3 |
| 251 | 0FBH | 速度テーブルへ登録 | 4 | 3 |
| 252 | 0FCH | 現在の速度の設定値を取得 | 1 | 3 |
| 253 | 0FDH | 速度テーブルから設定値を取得 | 2 | 4 |
| PTP動作時の速度/加減速度を補正するパラメーター設定 (Weight) | 300 | 12CH | PTP動作時の速度/加減速度を補正するためのパラメーターを、アーム長を指定して設定 | 5 | 3 |
| 301 | 12DH | PTP動作時の速度/加減速度を補正するためのパラメーターを、アーム長の指定を省略して設定 | 3 | 3 |
| 302 | 12EH | PTP動作時の速度/加減速度を補正するためのパラメーター設定値を取得 | 1 | 5 |
| 負荷イナーシャと偏心量設定 (Inertia) | 350 | 15EH | 負荷イナーシャと偏心量の設定 | 5 | 3 |
| 351 | 15FH | 負荷イナーシャの設定 | 3 | 3 |
| 352 | 160H | 偏心量の設定 | 3 | 3 |
| 353 | 161H | 負荷イナーシャと偏心量の設定値を取得 | 1 | 5 |
| 354 | 162H | 負荷イナーシャの設定値を取得 | 1 | 3 |
| 355 | 163H | 偏心量の設定値を取得 | 1 | 3 |
| アーチパラメーターの設定 (Arch) | 400 | 190H | アーチパラメーターの設定 | 6 | 3 |
| 401 | 191H | アーチパラメーターの退避距離を設定 | 4 | 3 |
| 402 | 192H | アーチパラメーターの近接距離を設定 | 4 | 3 |
| 403 | 193H | アーチパラメーターを取得 | 2 | 6 |
| 404 | 194H | 退避距離設定値の取得 | 2 | 4 |
| 405 | 195H | 近接距離設定値の取得 | 2 | 4 |
| 位置決め終了判断範囲設定 (Fine) | 450 | 1C2H | 全関節の設定 | 7 | 3 |
| 451 | 1C3H | 第1, 2, 3関節の設定 | 4 | 3 |
| 452 | 1C4H | 第4, 5, 6関節の設定 | 4 | 3 |
| 453 | 1C5H | 全関節の設定値を取得 | 1 | 7 |
| 454 | 1C6H | 第1, 2, 3関節の設定値を取得 | 1 | 4 |
| 455 | 1C7H | 第4, 5, 6関節の設定値を取得 | 1 | 4 |
| ツール選択 (Tool) | 500 | 1F4H | ツールの選択 | 2 | 3 |
| 501 | 1F5H | ツールの選択状態を取得 | 1 | 3 |
| 502 | 1F6H | ツール座標系の定義 | 3 | 3 |
| パレットの定義 (Pallet) | 550 | 226H | 4ポイントの指定でパレットを定義 | 8 | 3 |
| 551 | 227H | 3ポイントの指定でパレットを定義 | 7 | 3 |
| 552 | 228H | ポイントと分割数に制限を設け、パレットを定義 | 1 | 3 |
| 553 | 229H | データの種別を選択し、分割でパレットを定義 | 5 | 3 |
| 554 | 22AH | 4ポイントの指定でパレットの定義内容を取得 | 6 | 3 |
| 555 | 22BH | 3ポイントの指定でパレットの定義内容を取得 | 5 | 3 |
| 556 | 22CH | ポイントと分割数に制限を設け、パレットの定義内容を取得 | 4 | 3 |
| 557 | 22DH | データ種別を選択し、パレットの定義内容を取得 | 5 | 4 |
| 558 | 22EH | 指定のパレットに設定されているポイント数を取得 | 2 | 3 |
| 進入検出エリア設定 (Box) | 600 | 258H | 下限位置と上限位置を指定し、進入検出エリアを設定 | 7 | 3 |
| 601 | 259H | 下限位置の設定 | 5 | 3 |
| 602 | 25AH | 上限位置の設定 | 5 | 3 |
| 603 | 25BH | 下限位置と上限位置を指定し、進入検出エリア設定値を取得 | 3 | 7 |
| 604 | 25CH | 下限位置を指定し、進入検出エリア設定値を取得 | 3 | 5 |
| 605 | 25DH | 上限位置を指定し、進入検出エリア設定値を取得 | 3 | 5 |
| 進入検出平面設定 (Plane) | 650 | 28AH | 進入検出平面の設定 | 5 | 3 |
| 651 | 28BH | 進入検出平面の設定値を取得 | 3 | 5 |
| ローカル座標系定義 (Local) | 700 | 2BCH | ローカル座標系の定義を設定 | 5 | 3 |
| 701 | 2BDH | ローカル座標系の定義を取得 | 3 | 5 |
| 許容動作エリア設定 (XYLim) | 750 | 2EEH | 下限位置と上限位置指定で、許容動作エリアを設定 | 6 | 3 |
| 751 | 2EFH | 下限位置の設定 | 4 | 3 |
| 752 | 2F0H | 上限位置の設定 | 4 | 3 |
| 753 | 2F1H | 下限位置と上限位置指定で許容動作エリアの設定値を取得 | 2 | 6 |
| 754 | 2F2H | 下限位置指定で、許容動作エリアの設定値を取得 | 2 | 4 |
| 755 | 2F3H | 上限位置指定で、許容動作エリアの設定値を取得 | 2 | 4 |
| 指定関節の許容動作エリアパルス値設定 (Jrange) | 800 | 320H | 下限と上限パルスを指定し、許容動作エリアパルス値を設定 | 6 | 3 |
| 801 | 321H | 下限パルス値の設定 | 4 | 3 |
| 802 | 322H | 上限パルス値の設定 | 4 | 3 |
| 803 | 323H | 下限と上限パルス指定で、許容動作エリアパルス設定値を取得 | 2 | 6 |
| 804 | 324H | 下限パルス指定で、許容動作エリアパルス設定値を取得 | 2 | 4 |
| 805 | 325H | 上限パルス指定で、許容動作エリアパルス設定値を取得 | 2 | 4 |
| ベース座標系定義 (Base) | 850 | 352H | ベース座標系の定義 | 4 | 3 |
| 851 | 353H | ベース座標系の定義を取得 | 2 | 4 |
| Local番号設定 | 900 | 384H | 使用するローカル座標系の番号を設定 | 2 | 3 |
| 901 | 385H | 使用するローカル座標系の番号の設定状態を取得 | 1 | 3 |
| Sense条件設定 (Sense) | 950 | 3B6H | コマンド2002, 2003でSenseを使用する場合の条件設定 | 3 | 3 |
| 951 | 3B7H | コマンド2002, 2003でSenseを使用する場合の条件を取得 | 1 | 4 |
| 952 | 3B8H | 条件の成立状態を取得 | 1 | 3 |
| Find条件設定 (Find) | 1000 | 3E8H | コマンド2001, 2002, 2003でFindを使用する場合の条件設定 | 3 | 3 |
| 1001 | 3E9H | コマンド2001, 2002, 2003でFindを使用する場合の条件を取得 | 1 | 4 |
| 1002 | 3EAH | 条件の成立状態を取得 | 1 | 2 |
| Till条件設定 (Till) | 1050 | 41AH | 動作コマンドでTillを使用する場合の条件を設定 | 3 | 3 |
| 1051 | 41BH | 動作コマンドでTillを使用する場合の条件を取得 | 1 | 4 |
| 1052 | 41CH | 条件の成立状態を取得 | 1 | 3 |
| CP制御 (CP) | 1100 | 44CH | CPの制御 | 2 | 3 |
| 1101 | 44DH | CPの制御状態を取得 | 1 | 3 |
| パワー制御 (Power) | 1150 | 47EH | パワーの制御 | 2 | 3 |
| 1151 | 47FH | パワーの制御状態を取得 | 1 | 3 |
| ポイント編集 | 1200 | 4B0H | 指定ポイントに現在のマニピュレーター位置を設定 | 2 | 3 |
| 1201 | 4B1H | 指定ポイントに指定の2座標を加減 | 7 | 3 |
| 1202 | 4B2H | 指定ポイントに指定の座標を加減 | 5 | 3 |
| 1203 | 4B3H | 指定ポイントに指定の2座標を設定 | 7 | 3 |
| 1204 | 4B4H | 指定ポイントに指定座標を設定 | 5 | 3 |
| 1205 | 4B5H | 指定ポイントに指定ポイントの座標を設定 | 3 | 3 |
| 1206 | 4B6H | 指定ポイントのハンド姿勢をRightyに設定 | 2 | 3 |
| 1207 | 4B7H | 指定ポイントのハンド姿勢をLeftyに設定 | 2 | 3 |
| 1208 | 4B8H | 指定ポイントの肘姿勢をABOVEに設定 | 2 | 3 |
| 1209 | 4B9H | 指定ポイントの肘姿勢をBELOWに設定 | 2 | 3 |
| 1210 | 4BAH | 指定ポイントの手首姿勢をFLIPに設定 | 2 | 3 |
| 1211 | 4BBH | 指定ポイントの手首姿勢をNOFLIPに設定 | 2 | 3 |
| 1212 | 4BCH | 指定ポイントのJ4flag値を設定 | 3 | 3 |
| 1213 | 4BDH | 指定ポイントのJ6flag値を設定 | 3 | 3 |
| 1214 | 4BEH | 指定ポイントにローカル番号を設定 | 3 | 3 |
| 1215 | 4BFH | 指定ポイントのハンド姿勢を取得 | 2 | 3 |
| 1216 | 4C0H | 指定ポイントの肘姿勢を取得 | 2 | 3 |
| 1217 | 4C1H | 指定ポイントの手首姿勢を取得 | 2 | 3 |
| 1218 | 4C2H | 指定ポイントのJ4flag値を取得 | 2 | 3 |
| 1219 | 4C3H | 指定ポイントのJ6flag値を取得 | 2 | 3 |
| 1220 | 4C4H | 指定ポイントのローカル番号を取得 | 2 | 3 |
| 1221 | 4C5H | Findで記憶された座標を指定のポイントに設定 | 2 | 3 |
| 1222 | 4C6H | 指定ポイントの座標を取得 | 3 | 3 |
| 1223 | 4C7H | J1flagの設定 | 3 | 3 |
| 1224 | 4C8H | J1flagの状態を取得 | 2 | 3 |
| 1225 | 4C9H | J2flagの設定 | 3 | 3 |
| 1226 | 4CAH | J2flagの状態を取得 | 2 | 3 |
| 1227 | 4CBH | ポイントのJ1Angle属性を設定 | 5 | 3 |
| 1228 | 4CCH | ポイントのJ1Angle属性を取得 | 2 | 3 |
| Jumpコマンド時の第3関節高さ (Z座標値)の初期値 (Limz) | 1250 | 4E2H | Jumpコマンド時の第3関節高さ (Z座標値)の初期値を設定 | 3 | 3 |
| 1251 | 4E3H | Jumpコマンド時の第3関節高さ (Z座標値)の初期値を取得 | 1 | 3 |
| 並列処理 | 1300 | 514H | 動作コマンド実行時の並列処理リストを登録 | 5 | 3 |
| 1301 | 515H | 動作コマンド実行時の並列処理リストの設定状態を取得 | 3 | 5 |
| 1302 | 516H | 指定のリストを初期化 | 2 | 3 |
| 1303 | 517H | 動作命令で使用する並列処理リストを設定 | 2 | 3 |
| 1304 | 518H | 動作命令で使用する並列処理リストの選択状態を取得 | 1 | 3 |
| 特異点回避 | 1350 | 546H | 特異点回避を行うために、LJMを自動で使用するかどうかを指定 (AutoLJM) | 2 | 3 |
| 1352 | 548H | 特異姿勢通過機能の設定 | 2 | 3 |
| モーター制御 | 1400 | 578H | モーターのオン / オフを制御 | 2 | 3 |
| 1401 | 579H | モーターの状態を取得 | 1 | 3 |
| リセット | 1450 | 5AAH | コントローラーを初期状態にリセット | 1 | 3 |