| PTP动作的加减速度设置(Accel) | 0 | 000H | 设置PTP动作的加减速度 | 3 | 3 |
| 1 | 001H | 注册到加减速度表格 | 4 | 3 |
| 2 | 002H | 获取当前的加减速度设定值 | 1 | 3 |
| 3 | 003H | 从加减速度表格获取注册值 | 2 | 4 |
| 直线动作和CP动作的加减速度设置(AccelS) | 50 | 032H | 设置直线动作和CP动作的加减速度 | 5 | 3 |
| 51 | 033H | 设置加速设定值 | 3 | 3 |
| 52 | 034H | 通知减速设定值，并设定加减速度 | 3 | 3 |
| 53 | 035H | 注册到加减速度表格 | 6 | 3 |
| 54 | 036H | 将加速设定值注册到加减速度表格 | 4 | 3 |
| 55 | 037H | 将减速设定值注册到加减速度表格 | 4 | 3 |
| 56 | 038H | 获取当前的加减速度设定值 | 1 | 5 |
| 57 | 039H | 获取当前的加速值 | 1 | 3 |
| 58 | 03AH | 获取当前的减速值 | 1 | 3 |
| 59 | 03BH | 获取加减速度表格注册值 | 2 | 6 |
| 60 | 03CH | 从加减速度表格注册值获取加速值 | 2 | 4 |
| 61 | 03DH | 从加减速度表格注册值获取减速值 | 2 | 4 |
| CP动作的工具姿势变化加减速度设置(AccelR) | 100 | 064H | 设置CP动作的工具姿势变化的加减速度 | 5 | 3 |
| 101 | 065H | 设置加减速度的加速值 | 3 | 3 |
| 102 | 066H | 设置加减速度的减速值 | 3 | 3 |
| 103 | 067H | 注册到加减速度表格 | 6 | 3 |
| 104 | 068H | 将加速值注册到加减速度表格 | 4 | 3 |
| 105 | 069H | 将减速值注册到加减速度表格 | 4 | 3 |
| 106 | 06AH | 获取当前的加减速度设定值 | 1 | 5 |
| 107 | 06BH | 获取当前的加速值 | 1 | 3 |
| 108 | 06CH | 获取当前的减速值 | 1 | 3 |
| 109 | 06DH | 获取加减速度表格注册值 | 2 | 6 |
| 110 | 06EH | 从加减速度表格注册值获取加速值 | 2 | 4 |
| 111 | 06FH | 从加减速度表格注册值获取减速值 | 2 | 4 |
| PTP动作的速度设置(Speed) | 150 | 096H | 设置PTP动作的速度 | 4 | 3 |
| 151 | 097H | 注册到速度表格 | 5 | 3 |
| 152 | 098H | 获取当前的速度设定值 | 1 | 4 |
| 153 | 099H | 从速度表格获取设定值 | 2 | 5 |
| CP动作时的机械臂速度设置(SpeedS) | 200 | 0C8H | 设置CP动作时的速度、转移速度、接近速度 | 7 | 3 |
| 201 | 0C9H | 将速度、转移速度的设定值设置到控制器 | 5 | 3 |
| 202 | 0CAH | 通知、设置接近速度的设定值 | 3 | 3 |
| 203 | 0CBH | 注册到速度表格 | 8 | 3 |
| 204 | 0CCH | 将速度、转移速度注册到速度表格 | 6 | 3 |
| 205 | 0CDH | 将接近速度注册到速度表格 | 4 | 3 |
| 206 | 0CEH | 获取当前的速度、转移速度、接近速度设定值 | 1 | 7 |
| 207 | 0CFH | 获取当前的速度、转移速度设定值 | 1 | 5 |
| 208 | 0D0H | 获取当前的接近速度设定值 | 1 | 3 |
| 209 | 0D1H | 获取速度表格的设定值 | 2 | 8 |
| 210 | 0D2H | 从速度表格获取速度和转移速度 | 2 | 6 |
| 211 | 0D3H | 从速度表格获取接近速度 | 2 | 4 |
| 使用ROT时CP动作的工具姿势变化速度设置(SpeedR) | 250 | 0FAH | 设置使用ROT时CP动作的工具姿势变化的速度 | 3 | 3 |
| 251 | 0FBH | 注册到速度表格 | 4 | 3 |
| 252 | 0FCH | 获取当前的速度设定值 | 1 | 3 |
| 253 | 0FDH | 从速度表格获取设定值 | 2 | 4 |
| 修正PTP动作时的速度/加减速度的参数的设置(Weight) | 300 | 12CH | 指定机械臂长度设置修正PTP动作时速度/加减速度的参数 | 5 | 3 |
| 301 | 12DH | 省略指定机械臂长度设置修正PTP动作时速度/加减速度的参数 | 3 | 3 |
| 302 | 12EH | 获取修正PTP动作时的速度/加减速度的参数设定值 | 1 | 5 |
| 负载惯性和偏心量的设置(Inertia) | 350 | 15EH | 设置负载惯性和偏心量 | 5 | 3 |
| 351 | 15FH | 设置负载惯性 | 3 | 3 |
| 352 | 160H | 设置偏心量 | 3 | 3 |
| 353 | 161H | 获取负载惯性和偏心量的设定值 | 1 | 5 |
| 354 | 162H | 获取负载惯性的设定值 | 1 | 3 |
| 355 | 163H | 获取偏心量的设定值 | 1 | 3 |
| Arch参数的设置(Arch) | 400 | 190H | 设置Arch参数 | 6 | 3 |
| 401 | 191H | 设置Arch参数的转移距离 | 4 | 3 |
| 402 | 192H | 设置Arch参数的接近距离 | 4 | 3 |
| 403 | 193H | 获取Arch参数 | 2 | 6 |
| 404 | 194H | 获取转移距离设定值 | 2 | 4 |
| 405 | 195H | 获取接近距离设定值 | 2 | 4 |
| 定位结束判断范围设置(Fine) | 450 | 1C2H | 设置所有关节 | 7 | 3 |
| 451 | 1C3H | 设置第1、2、3关节 | 4 | 3 |
| 452 | 1C4H | 设置第4、5、6关节 | 4 | 3 |
| 453 | 1C5H | 获取所有关节的设定值 | 1 | 7 |
| 454 | 1C6H | 获取第1、2、3关节的设定值 | 1 | 4 |
| 455 | 1C7H | 获取第4、5、6关节的设定值 | 1 | 4 |
| 工具选择(Tool) | 500 | 1F4H | 选择工具 | 2 | 3 |
| 501 | 1F5H | 获取工具的选择状态 | 1 | 3 |
| 502 | 1F6H | 定义工具坐标系 | 3 | 3 |
| 托盘的定义(Pallet) | 550 | 226H | 通过指定4点定义托盘 | 8 | 3 |
| 551 | 227H | 通过指定3点定义托盘 | 7 | 3 |
| 552 | 228H | 对点和分区数设限，定义托盘 | 1 | 3 |
| 553 | 229H | 选择数据类别，分区定义托盘 | 5 | 3 |
| 554 | 22AH | 通过指定4点获取托盘的定义内容 | 6 | 3 |
| 555 | 22BH | 通过指定3点获取托盘的定义内容 | 5 | 3 |
| 556 | 22CH | 对点和分区数设限，获取托盘的定义内容 | 4 | 3 |
| 557 | 22DH | 选择数据类别，获取托盘的定义内容 | 5 | 4 |
| 558 | 22EH | 获取指定托盘设定的点数 | 2 | 3 |
| 进入检测区域设置(Box) | 600 | 258H | 指定下限位置和上限位置，设置进入检测区域 | 7 | 3 |
| 601 | 259H | 设置下限位置 | 5 | 3 |
| 602 | 25AH | 设置上限位置 | 5 | 3 |
| 603 | 25BH | 指定下限位置和上限位置，获取进入检测区域设定值 | 3 | 7 |
| 604 | 25CH | 指定下限位置，获取进入检测区域设定值 | 3 | 5 |
| 605 | 25DH | 指定上限位置，获取进入检测区域设定值 | 3 | 5 |
| 进入检测平面设置 (Plane) | 650 | 28AH | 设置进入检测平面 | 5 | 3 |
| 651 | 28BH | 获取进入检测平面的设定值 | 3 | 5 |
| 本地坐标系定义 (Local) | 700 | 2BCH | 设置本地坐标系的定义 | 5 | 3 |
| 701 | 2BDH | 获取本地坐标系的定义 | 3 | 5 |
| 容许动作区域设置(XYLim) | 750 | 2EEH | 通过指定下限位置和上限位置，设置容许动作区域 | 6 | 3 |
| 751 | 2EFH | 设置下限位置 | 4 | 3 |
| 752 | 2F0H | 设置上限位置 | 4 | 3 |
| 753 | 2F1H | 通过指定下限位置和上限位置，获取容许动作区域的设定值 | 2 | 6 |
| 754 | 2F2H | 通过指定下限位置，获取容许动作区域的设定值 | 2 | 4 |
| 755 | 2F3H | 通过指定上限位置，获取容许动作区域的设定值 | 2 | 4 |
| 指定关节的容许动作区域脉冲值设置(Jrange) | 800 | 320H | 指定下限和上限脉冲，设置容许动作区域脉冲值 | 6 | 3 |
| 801 | 321H | 设置下限脉冲值 | 4 | 3 |
| 802 | 322H | 设置上限脉冲值 | 4 | 3 |
| 803 | 323H | 通过指定下限和上限脉冲，获取容许动作区域脉冲设定值 | 2 | 6 |
| 804 | 324H | 通过指定下限脉冲，获取容许动作区域脉冲设定值 | 2 | 4 |
| 805 | 325H | 通过指定上限脉冲，获取容许动作区域脉冲设定值 | 2 | 4 |
| 基础坐标系定义(Base) | 850 | 352H | 定义基础坐标系 | 4 | 3 |
| 851 | 353H | 获取基础坐标系的定义 | 2 | 4 |
| Local编号设置 | 900 | 384H | 设置使用的本地坐标系编号 | 2 | 3 |
| 901 | 385H | 获取使用的本地坐标系编号设置状态 | 1 | 3 |
| Sense条件设置(Sense) | 950 | 3B6H | 设置通过命令2002、 2003使用Sence时的条件 | 3 | 3 |
| 951 | 3B7H | 获取通过命令2002、 2003使用Sence时的条件 | 1 | 4 |
| 952 | 3B8H | 获取条件的成立状态 | 1 | 3 |
| Find条件设置(Find) | 1000 | 3E8H | 设置通过命令2001、 2002、 2003使用Find时的条件 | 3 | 3 |
| 1001 | 3E9H | 获取通过命令2001、 2002、 2003使用Find时的条件 | 1 | 4 |
| 1002 | 3EAH | 获取条件的成立状态 | 1 | 2 |
| Till条件设置(Till) | 1050 | 41AH | 设置通过动作命令使用Till时的条件 | 3 | 3 |
| 1051 | 41BH | 获取通过动作命令使用Till时的条件 | 1 | 4 |
| 1052 | 41CH | 获取条件的成立状态 | 1 | 3 |
| CP控制(CP) | 1100 | 44CH | 控制CP | 2 | 3 |
| 1101 | 44DH | 获取CP的控制状态 | 1 | 3 |
| 功率控制(Power) | 1150 | 47EH | 控制功率 | 2 | 3 |
| 1151 | 47FH | 获取功率的控制状态 | 1 | 3 |
| 点编辑 | 1200 | 4B0H | 在指定的点设置当前的机械手位置 | 2 | 3 |
| 1201 | 4B1H | 在指定的点加减指定的2坐标 | 7 | 3 |
| 1202 | 4B2H | 在指定的点加减指定的坐标 | 5 | 3 |
| 1203 | 4B3H | 在指定的点设置指定的2坐标 | 7 | 3 |
| 1204 | 4B4H | 在指定的点设置指定坐标 | 5 | 3 |
| 1205 | 4B5H | 在指定的点设置指定点的坐标 | 3 | 3 |
| 1206 | 4B6H | 将指定点的夹具姿势设置为Righty | 2 | 3 |
| 1207 | 4B7H | 将指定点的夹具末端姿势设置为Lefty | 2 | 3 |
| 1208 | 4B8H | 将指定点的肘姿势设置为ABOVE | 2 | 3 |
| 1209 | 4B9H | 将指定点的肘姿势设置为BELOW | 2 | 3 |
| 1210 | 4BAH | 将指定点的手腕姿势设置为FLIP | 2 | 3 |
| 1211 | 4BBH | 将指定点的手腕姿势设置为NOFLIP | 2 | 3 |
| 1212 | 4BCH | 设置指定点的J4flag值 | 3 | 3 |
| 1213 | 4BDH | 设置指定点的J6flag值 | 3 | 3 |
| 1214 | 4BEH | 在指定的点设置本地编号 | 3 | 3 |
| 1215 | 4BFH | 获取指定点的夹具末端姿势 | 2 | 3 |
| 1216 | 4C0H | 获取指定点的肘姿势 | 2 | 3 |
| 1217 | 4C1H | 获取指定点的手腕姿势 | 2 | 3 |
| 1218 | 4C2H | 获取指定点的J4flag值 | 2 | 3 |
| 1219 | 4C3H | 获取指定点的J6flag值 | 2 | 3 |
| 1220 | 4C4H | 获取指定点的本地编号 | 2 | 3 |
| 1221 | 4C5H | 将通过Find保存的坐标设置到指定点上 | 2 | 3 |
| 1222 | 4C6H | 获取指定点的坐标 | 3 | 3 |
| 1223 | 4C7H | 设置J1flag | 3 | 3 |
| 1224 | 4C8H | 获取J1flag的状态 | 2 | 3 |
| 1225 | 4C9H | 设置J2flag | 3 | 3 |
| 1226 | 4CAH | 获取J2flag的状态 | 2 | 3 |
| 1227 | 4CBH | 设置点的J1Angle属性 | 5 | 3 |
| 1228 | 4CCH | 获取点的J1Angle属性 | 2 | 3 |
| Jump命令时第3关节高度（Z坐标值）初始值(Limz) | 1250 | 4E2H | 设置Jump命令时第3关节高度（Z坐标值）初始值 | 3 | 3 |
| 1251 | 4E3H | 获取Jump命令时第3关节高度（Z坐标值）初始值 | 1 | 3 |
| 并行处理 | 1300 | 514H | 注册动作命令执行时的并列处理列表 | 5 | 3 |
| 1301 | 515H | 获取动作命令执行时并列处理列表的设置状态 | 3 | 5 |
| 1302 | 516H | 指定列表初始化 | 2 | 3 |
| 1303 | 517H | 设置动作命令使用的并列处理列表 | 2 | 3 |
| 1304 | 518H | 获取动作命令使用的并列处理列表选择状态 | 1 | 3 |
| 特殊点回避 | 1350 | 546H | 为了回避特殊点，指定是否自动使用LJM (AutoLJM) | 2 | 3 |
| 1352 | 548H | 设置特殊姿势通过功能 | 2 | 3 |
| 电动机控制 | 1400 | 578H | 控制电动机ON/OFF | 2 | 3 |
| 1401 | 579H | 获取电动机的状态。 | 1 | 3 |
| 重置 | 1450 | 5AAH | 将控制器重置为初始状态 | 1 | 3 |