动作系统命令

组群	命令	十六进制	说明	使用字数
	编号	显示		命令	响应
从机械臂当前位置到指定位的PTP动作(Go)	2000	7D0H	通过PTP动作从当前位置移动到指定位置
			移动目标指定 = 0 未指定速度、加速	3	3
			移动目标指定 = 1 未指定速度、加速	4
			移动目标指定 = 2 未指定速度、加速	5
			移动目标指定 = 0 指定速度、加速	4
			移动目标指定 = 1 指定速度、加速	5
			移动目标指定 = 2 指定速度、加速	6
门控运动PTP动作(Jump)	2001	7D1H	通过门控运动以PTP动作移动
			移动目标指定 = 0 未指定速度、加速	3	3
			移动目标指定 = 1 未指定速度、加速	4
			移动目标指定 = 2 未指定速度、加速	5
			移动目标指定 = 0 指定速度、加速	4
			移动目标指定 = 1 指定速度、加速	5
			移动目标指定 = 2 指定速度、加速	6
三维门控动作2个CP动作和1个PTP动作(Jump3)	2002	7D2H	通过三维门控动作移动机械臂 用于组合2个CP动作与1个PTP动作。
			未指定速度、加速	5	3
			指定速度、加速	6
三维门控动作3个CP动作(Jump3CP)	2003	7D3H	通过三维门控动作移动机械臂 用于组合3个CP动作。
			未指定速度、加速	5	3
			指定速度、加速	6
直线插补动作(Move)	2005	7D5H	在当前位置到指定位置之间以直线插补动作移动机械臂。
			移动目标指定 = 0 未指定速度、加速	3	3
			移动目标指定 = 1 未指定速度、加速	4
			移动目标指定 = 2 未指定速度、加速	5
			移动目标指定 = 0 指定速度、加速	4
			移动目标指定 = 1 指定速度、加速	5
			移动目标指定 = 2 指定速度、加速	6
圆弧插补动作(Arc)(Arc3)	2006	7D6H	在XY平面，从当前位置到指定位置以圆弧插补动作移动机械臂
			未指定速度、加速	4	3
			指定速度、加速	5
	2007	7D7H	在三维空间，从当前位置到指定位置以圆弧插补动作移动机械臂
			未指定速度、加速	4	3
			指定速度、加速	5