動作系コマンド
| グループ | コマンド | 16進数 | 説明 | 使用ワード数 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 番号 | 表記 | コマンド | 応答 | ||
| アーム現在位置から指定位置PTP動作 (Go) | 2000 | 7D0H | 現在の位置から指定位置までPTP動作で移動 | ||
| 移動先指定 = 0 スピード, アクセル指定無 | 3 | 3 | |||
| 移動先指定 = 1 スピード, アクセル指定無 | 4 | ||||
| 移動先指定 = 2 スピード, アクセル指定無 | 5 | ||||
| 移動先指定 = 0 スピード, アクセル指定有 | 4 | ||||
| 移動先指定 = 1 スピード, アクセル指定有 | 5 | ||||
| 移動先指定 = 2 スピード, アクセル指定有 | 6 | ||||
| ゲートモーションPTP動作 (Jump) | 2001 | 7D1H | ゲートモーションによるPTP動作で移動 | ||
| 移動先指定 = 0 スピード, アクセル指定無 | 3 | 3 | |||
| 移動先指定 = 1 スピード, アクセル指定無 | 4 | ||||
| 移動先指定 = 2 スピード, アクセル指定無 | 5 | ||||
| 移動先指定 = 0 スピード, アクセル指定有 | 4 | ||||
| 移動先指定 = 1 スピード, アクセル指定有 | 5 | ||||
| 移動先指定 = 2 スピード, アクセル指定有 | 6 | ||||
| 3次元ゲート動作2つのCP動作と1つのPTP動作 (Jump3) | 2002 | 7D2H | アームを3次元ゲート動作で移動 2つのCP動作と1つのPTP動作の組み合わせです。 | ||
| スピード, アクセル指定無 | 5 | 3 | |||
| スピード, アクセル指定有 | 6 | ||||
| 3次元ゲート動作3つのCP動作 (Jump3CP) | 2003 | 7D3H | アームを3次元ゲート動作で移動 3つのCP動作の組み合わせです。 | ||
| スピード, アクセル指定無 | 5 | 3 | |||
| スピード, アクセル指定有 | 6 | ||||
| 直線補間動作 (Move) | 2005 | 7D5H | アームを現在位置から指定位置まで直線補間動作で移動 | ||
| 移動先指定 = 0 スピード, アクセル指定無 | 3 | 3 | |||
| 移動先指定 = 1 スピード, アクセル指定無 | 4 | ||||
| 移動先指定 = 2 スピード, アクセル指定無 | 5 | ||||
| 移動先指定 = 0 スピード, アクセル指定有 | 4 | ||||
| 移動先指定 = 1 スピード, アクセル指定有 | 5 | ||||
| 移動先指定 = 2 スピード, アクセル指定有 | 6 | ||||
| 円弧補間動作 (Arc) (Arc3) | 2006 | 7D6H | XY平面で、アームを現在位置から指定位置まで円弧補間動作で移動 | ||
| スピード, アクセル指定無 | 4 | 3 | |||
| スピード, アクセル指定有 | 5 | ||||
| 2007 | 7D7H | 3次元で、アームを現在位置から指定位置まで円弧補間動作で移動 | |||
| スピード, アクセル指定無 | 4 | 3 | |||
| スピード, アクセル指定有 | 5 | ||||