動作系統命令
| 組群 | 命令 | 十六進位 | 說明 | 使用字數 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 編號 | 表示 | 命令 | 回應 | ||
| 從機械臂當前位置到指定位的PTP動作(Go) | 2000 | 7D0H | 從當前位置到指定位置透過PTP動作移動 | ||
| 移動目標指定 = 0 無指定速度、加速 | 3 | 3 | |||
| 移動目標指定 = 1 無指定速度、加速 | 4 | ||||
| 移動目標指定 = 2 無指定速度、加速 | 5 | ||||
| 移動目標指定 = 0 指定速度、加速 | 4 | ||||
| 移動目標指定 = 1 指定速度、加速 | 5 | ||||
| 移動目標指定 = 2 指定速度、加速 | 6 | ||||
| 門控運動PTP動作(Jump) | 2001 | 7D1H | 透過門控運動以PTP動作移動 | ||
| 移動目標指定 = 0 無指定速度、加速 | 3 | 3 | |||
| 移動目標指定 = 1 無指定速度、加速 | 4 | ||||
| 移動目標指定 = 2 無指定速度、加速 | 5 | ||||
| 移動目標指定 = 0 指定速度、加速 | 4 | ||||
| 移動目標指定 = 1 指定速度、加速 | 5 | ||||
| 移動目標指定 = 2 指定速度、加速 | 6 | ||||
| 三維門控動作2個CP動作和1個PTP動作(Jump3) | 2002 | 7D2H | 透過三維門控動作移動機械臂 2個CP動作和1個PTP動作的組合。 | ||
| 無指定速度、加速 | 5 | 3 | |||
| 指定速度、加速 | 6 | ||||
| 三維門控動作3個CP動作(Jump3CP) | 2003 | 7D3H | 透過三維門控動作移動機械臂 3個CP動作的組合。 | ||
| 無指定速度、加速 | 5 | 3 | |||
| 指定速度、加速 | 6 | ||||
| 直線插補動作(Move) | 2005 | 7D5H | 在當前位置 — 指定位置之間以直線插補動作移動機械臂。 | ||
| 移動目標指定 = 0 無指定速度、加速 | 3 | 3 | |||
| 移動目標指定 = 1 無指定速度、加速 | 4 | ||||
| 移動目標指定 = 2 無指定速度、加速 | 5 | ||||
| 移動目標指定 = 0 指定速度、加速 | 4 | ||||
| 移動目標指定 = 1 指定速度、加速 | 5 | ||||
| 移動目標指定 = 2 指定速度、加速 | 6 | ||||
| 圓弧插補動作(Arc)(Arc3) | 2006 | 7D6H | 在XY平面，從當前位置到指定位置以圓弧插補動作移動機械臂 | ||
| 無指定速度、加速 | 4 | 3 | |||
| 指定速度、加速 | 5 | ||||
| 2007 | 7D7H | 在三維空間，從當前位置到指定位置以圓弧插補動作移動機械臂 | |||
| 無指定速度、加速 | 4 | 3 | |||
| 指定速度、加速 | 5 | ||||