| PTP動作的加減速度設定(Accel) | 0 | 000H | 設定PTP動作的加減速度 | 3 | 3 |
| 1 | 001H | 登入到加減速度表格 | 4 | 3 |
| 2 | 002H | 獲取當前的加減速度設定值 | 1 | 3 |
| 3 | 003H | 從加減速度表格獲取登入值 | 2 | 4 |
| 直線動作和CP動作的加減速度設定(AccelS) | 50 | 032H | 設定直線動作和CP動作的加減速度 | 5 | 3 |
| 51 | 033H | 設定加速設定值 | 3 | 3 |
| 52 | 034H | 通知減速設定值，並設定加減速度 | 3 | 3 |
| 53 | 035H | 登入到加減速度表格 | 6 | 3 |
| 54 | 036H | 將加速設定值登入到加減速度表格 | 4 | 3 |
| 55 | 037H | 將減速設定值登入到加減速度表格 | 4 | 3 |
| 56 | 038H | 獲取當前的加減速度設定值 | 1 | 5 |
| 57 | 039H | 獲取當前的加速值 | 1 | 3 |
| 58 | 03AH | 獲取當前的減速值 | 1 | 3 |
| 59 | 03BH | 獲取加減速度表格登入值 | 2 | 6 |
| 60 | 03CH | 從加減速度表格登入值獲取加速值 | 2 | 4 |
| 61 | 03DH | 從加減速度表格登入值獲取減速值 | 2 | 4 |
| CP動作的工具姿勢變化加減速度設定(AccelR) | 100 | 064H | 設定CP動作的工具姿勢變化的加減速度 | 5 | 3 |
| 101 | 065H | 設定加減速度的加速值 | 3 | 3 |
| 102 | 066H | 設定加減速度的減速值 | 3 | 3 |
| 103 | 067H | 登入到加減速度表格 | 6 | 3 |
| 104 | 068H | 將加速值登入到加減速度表格 | 4 | 3 |
| 105 | 069H | 將減速值登入到加減速度表格 | 4 | 3 |
| 106 | 06AH | 獲取當前的加減速度設定值 | 1 | 5 |
| 107 | 06BH | 獲取當前的加速值 | 1 | 3 |
| 108 | 06CH | 獲取當前的減速值 | 1 | 3 |
| 109 | 06DH | 獲取加減速度表格登入值 | 2 | 6 |
| 110 | 06EH | 從加減速度表格登入值獲取加速值 | 2 | 4 |
| 111 | 06FH | 從加減速度表格登入值獲取減速值 | 2 | 4 |
| PTP動作的速度設定(Speed) | 150 | 096H | 設定PTP動作的速度 | 4 | 3 |
| 151 | 097H | 登入到速度表格 | 5 | 3 |
| 152 | 098H | 獲取當前的速度設定值 | 1 | 4 |
| 153 | 099H | 從速度表格獲取設定值 | 2 | 5 |
| CP動作時的機械臂速度設定(SpeedS) | 200 | 0C8H | 設定CP動作時的速度、轉移速度、接近速度 | 7 | 3 |
| 201 | 0C9H | 將速度、轉移速度的設定值設定到控制器 | 5 | 3 |
| 202 | 0CAH | 通知、設定接近速度的設定值 | 3 | 3 |
| 203 | 0CBH | 登入到速度表格 | 8 | 3 |
| 204 | 0CCH | 將速度、轉移速度登入到速度表格 | 6 | 3 |
| 205 | 0CDH | 將接近速度登入到速度表格 | 4 | 3 |
| 206 | 0CEH | 獲取當前的速度、轉移速度、接近速度設定值 | 1 | 7 |
| 207 | 0CFH | 獲取當前的速度、轉移速度設定值 | 1 | 5 |
| 208 | 0D0H | 獲取當前的接近速度設定值 | 1 | 3 |
| 209 | 0D1H | 獲取速度表格的設定值 | 2 | 8 |
| 210 | 0D2H | 從速度表格獲取速度和轉移速度 | 2 | 6 |
| 211 | 0D3H | 從速度表格獲取接近速度 | 2 | 4 |
| 使用ROT時CP動作的工具姿勢變化速度設定 (SpeedR) | 250 | 0FAH | 設定使用ROT時CP動作的工具姿勢變化速度 | 3 | 3 |
| 251 | 0FBH | 登入到速度表格 | 4 | 3 |
| 252 | 0FCH | 獲取當前的速度設定值 | 1 | 3 |
| 253 | 0FDH | 從速度表格獲取設定值 | 2 | 4 |
| 補償PTP動作時的速度/加減速度的參數設定(Weight) | 300 | 12CH | 指定機械臂長度設定補償PTP動作時速度/加減速度的參數 | 5 | 3 |
| 301 | 12DH | 省略指定機械臂長度設定補償PTP動作時速度/加減速度的參數 | 3 | 3 |
| 302 | 12EH | 獲取補償PTP動作時的速度/加減速度的參數設定值 | 1 | 5 |
| 負載慣性和偏心量的設定(Inertia) | 350 | 15EH | 設定負載慣性和偏心量 | 5 | 3 |
| 351 | 15FH | 設定負載慣性 | 3 | 3 |
| 352 | 160H | 設定偏心量 | 3 | 3 |
| 353 | 161H | 獲取負載慣性和偏心量的設定值 | 1 | 5 |
| 354 | 162H | 獲取負載慣性的設定值 | 1 | 3 |
| 355 | 163H | 獲取偏心量的設定值 | 1 | 3 |
| Arch參數的設定(Arch) | 400 | 190H | 設定Arch參數 | 6 | 3 |
| 401 | 191H | 設定Arch參數的轉移距離 | 4 | 3 |
| 402 | 192H | 設定Arch參數的接近距離 | 4 | 3 |
| 403 | 193H | 獲取Arch參數 | 2 | 6 |
| 404 | 194H | 獲取轉移距離設定值 | 2 | 4 |
| 405 | 195H | 獲取接近距離設定值 | 2 | 4 |
| 定位結束判斷範圍設定(Fine) | 450 | 1C2H | 設定所有關節 | 7 | 3 |
| 451 | 1C3H | 設定第1、2、3關節 | 4 | 3 |
| 452 | 1C4H | 設定第4、5、6關節 | 4 | 3 |
| 453 | 1C5H | 獲取所有關節的設定值 | 1 | 7 |
| 454 | 1C6H | 獲取第1、2、3關節的設定值 | 1 | 4 |
| 455 | 1C7H | 獲取第4、5、6關節的設定值 | 1 | 4 |
| 工具選擇(Tool) | 500 | 1F4H | 選擇工具 | 2 | 3 |
| 501 | 1F5H | 獲取工具的選擇狀態 | 1 | 3 |
| 502 | 1F6H | 定義工具坐標系 | 3 | 3 |
| 託盤的定義(Pallet) | 550 | 226H | 透過指定4點定義託盤 | 8 | 3 |
| 551 | 227H | 透過指定3點定義託盤 | 7 | 3 |
| 552 | 228H | 對點和分區數設限，定義託盤 | 1 | 3 |
| 553 | 229H | 選擇資料類別，分區定義託盤 | 5 | 3 |
| 554 | 22AH | 透過指定4點獲取託盤的定義內容 | 6 | 3 |
| 555 | 22BH | 透過指定3點獲取託盤的定義內容 | 5 | 3 |
| 556 | 22CH | 對點和分區數設限，獲取託盤的定義內容 | 4 | 3 |
| 557 | 22DH | 選擇資料類別，獲取託盤的定義內容 | 5 | 4 |
| 558 | 22EH | 獲取指定託盤設定的點數 | 2 | 3 |
| 進入檢測區域設定(Box) | 600 | 258H | 指定下限位置和上限位置，設定進入檢測區域 | 7 | 3 |
| 601 | 259H | 設定下限位置 | 5 | 3 |
| 602 | 25AH | 設定上限位置 | 5 | 3 |
| 603 | 25BH | 指定下限位置和上限位置，獲取進入檢測區域設定值 | 3 | 7 |
| 604 | 25CH | 指定下限位置，獲取進入檢測區域設定值 | 3 | 5 |
| 605 | 25DH | 指定上限位置，獲取進入檢測區域設定值 | 3 | 5 |
| 進入檢測平面設定 (Plane) | 650 | 28AH | 設定進入檢測平面 | 5 | 3 |
| 651 | 28BH | 獲取進入檢測平面的設定值 | 3 | 5 |
| 本地座標系定義 (Local) | 700 | 2BCH | 設定本地座標系的定義 | 5 | 3 |
| 701 | 2BDH | 獲取本地座標系的定義 | 3 | 5 |
| 容許動作區域設定(XYLim) | 750 | 2EEH | 透過指定下限位置和上限位置，設定容許動作區域 | 6 | 3 |
| 751 | 2EFH | 設定下限位置 | 4 | 3 |
| 752 | 2F0H | 設定上限位置 | 4 | 3 |
| 753 | 2F1H | 透過指定下限位置和上限位置，獲取容許動作區域的設定值 | 2 | 6 |
| 754 | 2F2H | 透過指定下限位置，獲取容許動作區域的設定值 | 2 | 4 |
| 755 | 2F3H | 透過指定上限位置，獲取容許動作區域的設定值 | 2 | 4 |
| 指定關節的容許動作區域脈衝值設定(Jrange) | 800 | 320H | 指定下限和上限脈衝，設定容許動作區域脈衝值 | 6 | 3 |
| 801 | 321H | 設定下限脈衝值 | 4 | 3 |
| 802 | 322H | 設定上限脈衝值 | 4 | 3 |
| 803 | 323H | 透過指定下限和上限脈衝，獲取容許動作區域脈衝設定值 | 2 | 6 |
| 804 | 324H | 透過指定下限脈衝，獲取容許動作區域脈衝設定值 | 2 | 4 |
| 805 | 325H | 透過指定上限脈衝，獲取容許動作區域脈衝設定值 | 2 | 4 |
| 基礎座標系定義(Base) | 850 | 352H | 定義基礎座標系 | 4 | 3 |
| 851 | 353H | 獲取基礎座標系的定義 | 2 | 4 |
| Local編號設定 | 900 | 384H | 設定使用的本地座標系編號 | 2 | 3 |
| 901 | 385H | 獲取使用的本地座標系編號設定狀態 | 1 | 3 |
| Sense條件設定(Sense) | 950 | 3B6H | 設定透過命令2002、2003使用Sence時的條件 | 3 | 3 |
| 951 | 3B7H | 獲取透過命令2002、2003使用Sence時的條件 | 1 | 4 |
| 952 | 3B8H | 獲取條件的成立狀態 | 1 | 3 |
| Find條件設定(Find) | 1000 | 3E8H | 設定透過命令2001、2002、2003使用Find時的條件 | 3 | 3 |
| 1001 | 3E9H | 獲取透過命令2001、2002、2003使用Find時的條件 | 1 | 4 |
| 1002 | 3EAH | 獲取條件的成立狀態 | 1 | 2 |
| Till條件設置(Till) | 1050 | 41AH | 設置透過動作命令使用Till時的條件 | 3 | 3 |
| 1051 | 41BH | 獲取透過動作命令使用Till時的條件 | 1 | 4 |
| 1052 | 41CH | 獲取條件的成立狀態 | 1 | 3 |
| CP控制(CP) | 1100 | 44CH | 控制CP | 2 | 3 |
| 1101 | 44DH | 獲取CP的控制狀態 | 1 | 3 |
| 功率控制(Power) | 1150 | 47EH | 控制功率 | 2 | 3 |
| 1151 | 47FH | 獲取功率的控制狀態 | 1 | 3 |
| 點編輯 | 1200 | 4B0H | 在指定的點設定當前的機械手位置 | 2 | 3 |
| 1201 | 4B1H | 在指定的點加減指定的2座標 | 7 | 3 |
| 1202 | 4B2H | 在指定的點加減指定的座標 | 5 | 3 |
| 1203 | 4B3H | 在指定的點設定指定的2座標 | 7 | 3 |
| 1204 | 4B4H | 在指定的點設定指定座標 | 5 | 3 |
| 1205 | 4B5H | 在指定的點設定指定點的座標 | 3 | 3 |
| 1206 | 4B6H | 將指定點的夾具姿勢設定為Righty | 2 | 3 |
| 1207 | 4B7H | 將指定點的夾具末端姿勢設定為Lefty | 2 | 3 |
| 1208 | 4B8H | 將指定點的肘姿勢設定為ABOVE | 2 | 3 |
| 1209 | 4B9H | 將指定點的肘姿勢設定為BELOW | 2 | 3 |
| 1210 | 4BAH | 將指定點的手腕姿勢設定為FLIP | 2 | 3 |
| 1211 | 4BBH | 將指定點的手腕姿勢設定為NOFLIP | 2 | 3 |
| 1212 | 4BCH | 設定指定點的J4flag值 | 3 | 3 |
| 1213 | 4BDH | 設定指定點的J6flag值 | 3 | 3 |
| 1214 | 4BEH | 在指定的點設定本地編號 | 3 | 3 |
| 1215 | 4BFH | 獲取指定點的夾具末端姿勢 | 2 | 3 |
| 1216 | 4C0H | 獲取指定點的肘姿勢 | 2 | 3 |
| 1217 | 4C1H | 獲取指定點的手腕姿勢 | 2 | 3 |
| 1218 | 4C2H | 獲取指定點的J4flag值 | 2 | 3 |
| 1219 | 4C3H | 獲取指定點的J6flag值 | 2 | 3 |
| 1220 | 4C4H | 獲取指定點的本地編號 | 2 | 3 |
| 1221 | 4C5H | 將透過Find保存的座標設定到指定點上 | 2 | 3 |
| 1222 | 4C6H | 獲取指定點的座標 | 3 | 3 |
| 1223 | 4C7H | 設定J1flag | 3 | 3 |
| 1224 | 4C8H | 獲取J1flag的狀態 | 2 | 3 |
| 1225 | 4C9H | 設定J2flag | 3 | 3 |
| 1226 | 4CAH | 獲取J2flag的狀態 | 2 | 3 |
| 1227 | 4CBH | 設定點的J1Angle屬性 | 5 | 3 |
| 1228 | 4CCH | 獲取點的J1Angle屬性 | 2 | 3 |
| Jump命令時第3關節高度（Z座標值）初始值(Limz) | 1250 | 4E2H | 設定Jump命令時第3關節高度（Z座標值）初始值 | 3 | 3 |
| 1251 | 4E3H | 獲取Jump命令時第3關節高度（Z座標值）初始值 | 1 | 3 |
| 並行處理 | 1300 | 514H | 登入動作命令執行時的並行處理列表 | 5 | 3 |
| 1301 | 515H | 獲取動作命令執行時並行處理清單的設定狀態 | 3 | 5 |
| 1302 | 516H | 指定列表初始化 | 2 | 3 |
| 1303 | 517H | 設定動作命令使用的並行處理列表 | 2 | 3 |
| 1304 | 518H | 獲取動作命令使用的並行處理清單選擇狀態 | 1 | 3 |
| 特殊點迴避 | 1350 | 546H | 為了進行特殊點迴避，指定是否自動使用LJM (AutoLJM) | 2 | 3 |
| 1352 | 548H | 設定特殊姿態通過功能 | 2 | 3 |
| 電機控制 | 1400 | 578H | 控制電機ON/OFF | 2 | 3 |
| 1401 | 579H | 獲取電動機的狀態 | 1 | 3 |
| 重設 | 1450 | 5AAH | 將控制器重設為初始狀態 | 1 | 3 |