Base

ベース座標系の定義と表示をします。

書式
(1) Base 座標系データ
(2) Base 原点, X軸指定, Y軸指定 [, { X | Y }​ ]

パラメーター

座標系データ

ベース座標系の原点と向きをポイントデータで直接指定します。

原点

ベース座標系原点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。

X軸指定

ベース座標系のX軸上の点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。

Y軸指定

ベース座標系のY軸上の点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。

X

X軸指定を優先的にX軸に一致させます。省略可能です。 (デフォルト)

Y

Y軸指定を優先的にY軸に一致させます。省略可能です。

解説
ロボットには、変更することのできない基準座標系があり、これを"ロボット座標系"とよびます。これに対し、一般のローカル座標系の基礎になり、原点座標を変更できる基本座標系を"ベース座標系"とよびます。

ロボット座標系に対するローカル座標系の基点と回転角を設定することにより、ローカル座標系を定義します。

ベース座標系をデフォルト値にリセットするには、次のステートメントを実行してください。これを実行すると、ベース座標系は、ロボット座標系と同じになります。

Base XY(0, 0, 0, 0)

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のコンパクトフラッシュに格納されています。このため、本コマンドを実行するとコンパクトフラッシュへの書き込みが発生します。頻繁なコンパクトフラッシュへの書き込みは、コンパクトフラッシュの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

注意

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• ベース座標系を変更すると、すべてのローカル定義に影響があります。

  ベース座標系を変更したら、ローカル座標系をすべて定義し直してください。

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参照
Local

Base使用例
ベース座標系の原点をX軸100mm、Y軸100mm地点に定義します。

> Base XY(100, 100, 0, 0)