BGo

選択したローカル座標系での、オフセットPTP動作を実行します。

書式
BGo 目標座標 [CP] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC]

パラメーター

目標座標

ポイントデータを用いて動作の目標位置を指定します。

CP

パスモーションを指定します。省略可能です。

Till | Find

TillまたはFind式を記述します。省略可能です。

Till | Find
Till Sw(式) = {On | Off}
Find Sw(式) = {On | Off}

!並列処理!

動作中に、I/Oその他のコマンドを実行するよう、並列処理ステートメントを付け加えることができます。省略可能です。

SYNC

動作コマンドを予約します。SyncRobotsによる動作開始まで、ロボットは動作しません。

解説
選択されているローカル座標系での、オフセットPTP動作を実行します。目標座標を示すポイントデータで指定された座標系を基準としてオフセットPTP動作を行います。

ローカル座標系を指定しないときは、ローカル0 (ベース座標系)を基準として、オフセットPTP動作を行います。

ポイントデータで与えられた姿勢フラグは無視され、現在の姿勢フラグが維持されます。ただし、垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)では、姿勢フラグを関節移動量が小さくなるよう自動的に変更します。これは、Move命令においてLJM修飾パラメーターを指定した場合と同等です。このため、180度以上の姿勢変化を行わせたい場合、複数回に分けて実行してください。

Till修飾子を使って、Till条件成立時にロボットを動作途中で減速, 停止して、BGo動作を完了することができます。

Find 修飾子を使って、動作中にFind条件が真になったときに、ポイントをFindPosに保存します。

!並列処理!を使って、動作と並列に他の処理を実行することができます。

CPパラメーターをつけた場合には、動作の減速開始時に次の動作命令の加速を重ね合わせることが可能です。この場合には、目標座標には位置決めされません。

参照
Accel, BMove, Find, !並列処理!, P# = ポイント指定, Speed, Till, TGo, TMove, Tool

BGo使用例

> BGo XY(100, 0, 0, 0)   '(ローカル座標系で)X方向に100mm移動

Function BGoTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  Power High

  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L
  Local 1, XY(0, 0, 0, 45)

  GoP1
  Print Here
  BGo XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  BGo XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  BGo XY(0, 50, 0, 0) /1
  Print Here

Fend

[出力結果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  264.645 Y:  385.355 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0