QPDecelR

CP動作時のツール姿勢変化について、クイックポーズ減速度を設定します。

書式
(1) QPDecelR QP減速度設定値

(2) QPDecelR

パラメーター

QP減速度設定値
CP動作におけるクイックポーズ時の減速度を実数値で指定します。(単位: deg/sec2)

結果
パラメーターを省略すると、現在のQPDecelR設定値を表示します。

解説
QPDecelRは、Move, Arc, Arc3, BMove, TMove, Jump3CPにおいて、ROT修飾パラメーターを使っている時のみ有効となります。

上記動作中にクイックポーズが実行されたとき、関節過加速度エラーが発生することがあります。これは、通常のクイックポーズ動作で自動的に設定されるクイックポーズ減速度が関節許容減速度を超えてしまうために発生します。特に、CP動作のAecelR設定値が大きい場合やロボットの特異姿勢近傍を通過するケースで発生しやすくなります。このようなエラーが発生する場合には、QPDecelRでクイックポーズ減速度を低く設定してください。QPDecelRは小さくしすぎるとクイックポーズに必要な移動量が増加するので極力大きな値を設定してください。通常はQPDecelRを設定する必要はありません。

QPDecelRはAccelRで設定されたCP動作の姿勢変化減速度より小さな減速度は設定できません。その場合は、パラメーター範囲外エラーを発生します。

また、QPDecelR設定後に、設定したQP減速度設定値より大きな減速度がAccelRで設定されたとき、QPDecelRはAccelRで設定された減速度と同じQP減速度を自動的に設定します。

下記のいずれかの場合、QPDecelR値は、デフォルトの最大減速度に初期化されます。

  • コントローラー起動時
  • Motor On実行
  • SFree, SLock, Brake 実行
  • Reset, Reset Error実行
  • 停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

参照
QPDecelR関数, QPDecelS, AccelR

QPDecelR使用例
下記は、Move命令のQPDecelRを設定する簡単な動作プログラム例です。

Function QPDecelTest
  AccelR 3000
QPDecelR 4000
  SpeedR 100
  Move P1 ROT
  .
  .
  .
Fend

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