Quit

指定されたタスク、またはすべてのタスクの実行を終了します。

書式
Quit { タスク識別子 | All }​

パラメーター

タスク識別子

タスク名またはタスク番号を整数値、または式で指定します。タスク名は、Xqtステートメントで使われたファンクション名か、Runウィンドウかオペレーターウィンドウから起動されたファンクションを指定します。

タスク番号の指定 (整数)

• 通常タスク: 1から32
• バックグラウンドタスク: 65から80
• トラップタスク: 257から267
• All: バックグラウンドタスク以外のすべてのタスクを終了する場合、指定します。

解説
Quit は現在実行中のタスクや、Haltで一時停止されていたタスクを終了します。

Quitは、指定されたタスクがNoPause タスク, NoEmgAbortタスク (Xqt時に、NoPauseやNoEmgAbortを指定して開始された特別なタスク)、バックグラウンドタスクの場合も、タスクの実行を終了します。また、Quit Allではこれらのタスクを含めてバックグラウンドタスク以外のすべてのタスクの実行を終了します。

Quit Allを実行すると、ロボット制御パラメーターを下記の設定にします。

ロボット制御パラメーター

• SpeedとSpeedR, SpeedS の設定値: (初期値に初期化されます。)
• AccelとAccelR, AccelSの設定値: (初期値に初期化されます。)
• QPDecelR , QPDecelSの設定値: (初期値に初期化されます。)
• LimZパラメーターの設定値: (0に初期化されます。)
• CPパラメーターの設定値: (Offに初期化されます。)
• SoftCPパラメーターの設定値: (Offに初期化されます。)
• Fineの設定: (初期値に初期化されます。)
• Power Low設定: (ローパワーモードになります。)
• PTPBoostの設定値: (初期値に初期化されます。)
• TCLim, TCSpeedの設定値: (初期値に初期化されます。)
• PgLSpeed の設定値: (初期値に初期化されます。)

参照
Exit, Halt, Resume, Xqt

Quit使用例
下記は、10秒後に2つのタスクを終了する例です。

Function main
  Xqt winc1   'タスクwinc1を開始
  Xqt winc2   'タスクwinc2を開始
  Wait 10
  Quit winc1  'タスクwinc1を終了
  Quit winc2  'タスクwinc2を終了
Fend

Function winc1
  Do
     On 1; Wait 0.2
     Off 1; Wait 0.2
  Loop
Fend

Function winc2
  Do
     On 2; Wait 0.5
     Off 2; Wait 0.5
  Loop
Fend