QPDecelS

CP動作時のクイックポーズ減速度を設定します。

書式
(1) QPDecelS QP減速度設定値 [, Jump3退避QP減速度設定値, Jump3接近QP減速度設定値]

(2) QPDecelS

パラメーター

QP減速度設定値: CP動作におけるクイックポーズ時の減速度を、実数値で指定します。(単位: mm/s²)
Jump3退避QP減速度設定値: Jump3退避動作におけるクイックポーズ時の減速度を、実数値で指定します。(単位: mm/s²)
Jump3接近QP減速度設定値: Jump3接近動作におけるクイックポーズ時の減速度を、実数値で指定します。(単位: mm/s²)

結果
パラメーターを省略すると、現在のQPDecelS設定値を表示します。

解説
CP動作中にクイックポーズが実行されたとき、関節過加速度エラーが発生することがあります。これは、通常のクイックポーズ動作で自動的に設定されるクイックポーズ減速度が、関節許容減速度を超えてしまうために発生します。特に、CP動作のAecelS設定値が大きい場合やロボットの特異姿勢近傍を通過するケースで発生しやすくなります。このようなエラーが発生する場合には、QPDecelSでクイックポーズ減速度を低く設定してください。QPDecelSは小さくしすぎるとクイックポーズに必要な移動量が増加するので極力大きな値を設定してください。通常はQPDecelSを設定する必要はありません。

QPDecelSはAccelSで設定されたCP動作の減速度より小さな減速度は設定できません。その場合は、パラメーター範囲外エラーを発生します。

また、QPDecelS設定後に、設定したQP減速度設定値より大きな減速度がAccelSで設定されたとき、 QPDecelSはAccelSで設定された減速度と同じQP減速度を自動的に設定します。

下記のいずれかの場合、QPDecelS値は、デフォルトの最大減速度に初期化されます。

コントローラー起動時
Motor On実行
SFree, SLock, Brake 実行
Reset, Reset Error実行
停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

参照
QPDecelS関数, QPDecelR, AccelS

QPDecelS使用例
下記は、Move命令のQPDecelSを設定する簡単な動作プログラム例です。

Function QPDecelTest
  AccelS 3000
QPDecelS 4000
  SpeedS 100
  Move P1
  .
  .
  .
Fend

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