XYLim

許容動作エリアの設定と表示をします。

書式
XYLim X軸下限位置, X軸上限位置, Y軸下限位置, Y軸上限位置 [, Z軸下限位置] [, Z軸上限位置]

XYLim

パラメーター

X軸下限位置
マニピュレーターが動作できる下限位置のX座標値 (実数)を、数値または式で指定します。
X軸上限位置
マニピュレーターが動作できる上限位置のX座標値 (実数)を、数値または式で指定します。
Y軸下限位置
マニピュレーターが動作できる下限位置のY座標値 (実数)を、数値または式で指定します。
Y軸上限位置
マニピュレーターが動作できる上限位置のY座標値 (実数)を、数値または式で指定します。
Z軸下限位置
マニピュレーターが動作できる下限位置のZ座標値 (実数)を、数値または式で指定します。省略可能です。
Z軸上限位置
マニピュレーターが動作できる上限位置のZ座標値 (実数)を、数値または式で指定します。省略可能です。

結果
パラメーターを省略すると、現在のXYLim 値を表示します。

解説
XYLimは、許容動作エリアを設定します。多くのロボットシステムでは、ユーザーが関節の動作許容範囲を設定できるようになっていますが、SPEL+言語では関節の動作範囲だけでなく、動作許容範囲も設定できるようになっています。これにより、ロボットのアプリケーションに応じて稼動範囲を制限できます。

XYLim値で設定した動作範囲は、XYLimModeコマンドで設定された監視方法で適用されます。監視方法の詳細は、XYLimModeステートメントを参照してください。

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のコンパクトフラッシュに格納されています。このため、本コマンドを実行するとコンパクトフラッシュへの書き込みが発生します。頻繁なコンパクトフラッシュへの書き込みは、コンパクトフラッシュの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

注意

  • 許容動作エリアの設定をオフにする

    許容動作エリアの設定が必要でない用途も数多くあります。そのため、この設定は簡単にオフできるようになっています。この設定をオフにするためには、各パラメーター値 (X軸下限位置, X軸上限位置, Y軸下限位置, Y軸上限位置)を"0"に設定してください。例: XYLim 0, 0, 0, 0.

  • 許容動作制限値のデフォルト

    XYLim のデフォルトは、 "0, 0, 0, 0"です。 (許容動作エリアの設定は、オフになります。)

ヒント

  • XYLimをポイント&クリックで設定する

    Epson RC+ では、[ツール]メニュー-[ロボットマネージャー]の[動作許容エリア]パネルからXYLim値を設定できます。

参照
Range, XYLimMode

XYLim使用例
下記はコマンドウィンドウからXYLim値を設定し、現在値を表示する簡単な操作例です。

> XYlim -200, 300, 0, 500

> XYLim
-200.000, 300.000, 0.000, 500.000

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