TC

用於設定扭矩控制模式及顯示目前模式。

格式
(1) TC { On | Off }

(2) TC

參數

On | Off

On：啟用扭矩控制模式。
Off：停用扭矩控制模式。

傳回值
在省略參數時，顯示目前扭矩控制模式。

說明
以TC On/Off啟用或停用扭矩控制模式。

扭矩控制模式是透過設定馬達輸出限制值產生固定力的一種模式，用於如下情形：用固定的力使抓手按壓標的物；讓抓手保持接觸標的物的狀態，同時配合標的物的動作進行模仿動作等。

啟用扭矩控制前，請以TCLim設定扭矩限制值。

機器人會進行動作，以便在扭矩控制模式下執行動作命令時對目標位置進行定位。當機器人接觸標的物，馬達輸出到達扭矩限制值時，機器人會停止並維持固定扭矩。

在以下任一情況下，停用扭矩控制模式。

啟動控制器時
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

參照
TCLim 、TCSpeed

TC範例1

Speed 5
Go ApproachPoint

'將Z軸扭矩限制值設為20。
TCLim -1, -1, 20, -1

TC On
Go TargetPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

注意

搭載Safety板的控制器偵測到位置異常時

請將程式修正為不使「機器人的目前位置」與「機器人目前的動作目標位置」相距過遠。

相距過遠時，Safety板會判斷為故障，發生「No.9801錯誤 Safety板偵測到位置錯誤」的錯誤。(搭載有Safety板的控制器)

機器人的目前位置可用RealPos函數取得。

機器人目前的動作目標位置可用CurPos函數取得。

若為SCARA型機器人，RealPos的差與CurPos的差建議使用約在J1：10度、J2：10度、J3：40mm、J4：90度以下的數值。

發生錯誤的數值依各機種而不同。在不會發生錯誤的範圍內，可依照各機種分別設定較大數值。

使用TCSpeed限制速度會導致在接觸物件之前，RealPos和CurPos之間發生差異。請不要使用TCSpeed，或者，使用 TCSpeed時將其設置為與Speed相同的值。


1. 未接觸目標對象時	2. 接觸目標對象時

符號	說明
a	夾具
b	目標對象

機器人的目前位置(RealPos)與機器人目前的動作目標位置(CurPos)為相近的位置。
機器人的目前位置(RealPos)維持在與標的物接觸的位置。
機器人目前的動作目標位置(CurPos)朝向TagetPoint行進。
若拉開一定以上的距離，將會發生No.9801錯誤。

不使Safety板發生位置異常的使用方法，如下列程式範本所示。

使用Till命令，在「機器人的目前位置」與「機器人目前的動作目標位置」具有一定以上的差距下，進行下一步處理，即可避免錯誤。

將差距盡量設定在較小的數值，可較快進行下一步處理，進而改善生產節拍時間。

TC範例2

Speed 5
Go ApproachPoint

'將Z軸扭矩極限設定為20%。
TCLim -1, -1, 20, -1

Xqt posDiffChk(10.0) '啟動位置差的檢查工作。J3軸若產生10.0mm以上的差，將設置旗標

TC On
Go TargetPoint Till MemSw(0)
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off


Function posDiffChk(Zth As Double)
    Do
        If (Abs(CZ(RealPos) - CZ(CurPos)) > Zth) Then
'「機器人的目前位置」與「機器人目前的目標位置」之差是否超過了閾值？
            MemOn (0) ' 位置偏差過大旗標 ON
        Else
            MemOff (0) ' 位置偏差過大旗標 清除
        EndIf
        Wait 0.01
    Loop
Fend

← TaskWait TCLim →