TCPSpeed函數

用於傳回計算獲得的目前工具中心點(TCP)速度。

格式
TCPSpeed

傳回值
用於以實數傳回計算獲得的目前工具中心點速度。(單位：mm/秒)

說明
以mm/秒為單位傳回執行CP動作命令時計算獲得的工具中心點速度。

CP動作命令是指Move、TMove、Arc、Arc3、CVMove以及Jump3CP。此速度不同於實際速度。此速度是在叫用函式時由系統建立動作計畫的工具中心點速度。

不考慮馬達的追蹤延遲。機器人正在執行PTP動作命令時，則傳回「0」。

即便使用附加軸，也只傳回機器人的移動速度。例如，即便是將附加軸用作行走軸的情況，也不考量附加軸的移動速度。

參照
AccelS、CurPos、InPos、SpeedS

TCPSpeed函數範例

Function MoveTest
AccelS 4000, 4000
SpeedS 200
Xqt ShowTCPSpeed
Do
  Move P1
  Move P2
Loop
Fend

Function ShowTCPSpeed
  Do
    Print "Current TCP speed is: ", TCPSpeed
    Wait .1
  Loop
Fend