TMove

用於執行目前工具坐標系中的位移直線內插動作。

格式
TMove 目標坐標 [ROT] [CP] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

參數

目標坐標

使用點數據指定動作的目標位置。

ROT

以工具姿態變化為優先，決定動作速度和加減速度。可省略。

CP

指定路徑運動。可省略。

Till | Find

用於記述Till或Find運算式。可省略。

Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}

! 平行處理 !

可附加平行處理陳述式，以便在動作中執行I/O等命令。可省略。

SYNC

用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
用於執行目前工具坐標系中的位移直線內插動作。

忽略點資料所賦予的姿態旗標，維持目前姿態旗標。不過，在垂直6軸型機器人(包含N系列)的情況下，將姿態旗標自動變更為縮小關節移動量的狀態。這等同於透過Move命令指定LJM修飾參數時的情況。若要進行180度以上的姿態變化，請分次執行。

TMove的速度和加減速度分別使用SpeedS和AccelS的設定值。關於速度和加減速度的關係，請參閱「注意」項目中的「連同CP使用TMove」。但是，使用ROT修飾參數時的速度和加減速度分別使用SpeedR和AccelR的設定值。此時，SpeedS和AccelS的設定值即呈停用狀態。

通常，移動距離為「0」且只進行姿態關節動作時，會發生錯誤。可透過附加ROT修飾參數並以工具姿態變化的加減速為優先，進行毫無錯誤的動作。附加ROT修飾參數時，若姿態無變化且移動距離不是「0」，會發生錯誤。

此外，工具姿態變化速度對於移動距離過大時，或指定的旋轉速度超過機械手的極限時，也會發生錯誤。屆時，請降低指定速度，或附加ROT修飾參數並以姿態變化的加減速度為優先。

透過使用Till修飾詞使Till條件成立時，可在動作中途使機器人減速並停止，以完成TMove。

動作中當Find條件的值變為真(True)時，則用Find修飾詞將點資料儲存在FindPos中。

可利用!平行處理!，與動作平行進行其它處理。

注意

---

• 連同CP使用TMove

  若使用CP參數，則在開始減速的同時，移至下一個陳述式控制動作命令。其便利之處在於，使用者可連接數個動作命令，以恆定的速度執行連續動作。在未指定CP的TMove命令時，手臂一定會減速，並停於指定的目標坐標上。

---

參照
AccelS、CP、Find、! 平行處理 !、P#= 點指定、SpeedS、TGo、Till、Tool

TMove範例

> TMove XY (100, 0, 0, 0)  '(工具坐標系上)朝X方向移動100 mm
Function TMoveTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  SpeedS 100
  AccelS 1000, 1000
  Power High

  Tool 0
  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L

  Go P1
  Print Here
  TMove XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  TMove XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

Fend

[輸出結果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0