Tool

用於選擇工具或顯示選擇的工具編號。

格式
(1) Tool 工具編號

(2) Tool

參數

工具編號

以緊接於後的動作命令從16個工具(整數值0~15)中指定要使用的工具。可省略。

結果
若省略參數，則顯示目前設定的工具編號。

說明
Tool用於選擇以工具編號指定的工具。工具編號為「0」時，沒有選擇工具，對尖端關節(旋轉關節)中心執行所有動作。但是，選擇工具編號「1」、「2」、「3」等時，則對已設定的工具之尖端執行動作。

注意

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• 關閉電源對工具選擇帶來的影響

  即使關閉電源，也不更改選擇的工具坐標系。

• Compact Flash的壽命

  機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

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參照
TGo、TLSet、TMove

Tool範例
以下是命令視窗中的測試範例。有助於理解工具設定時和未設定時的動作差異。

>tlset 1, 100, 0, 0, 0   '將Tool 1(從抓手的坐標系朝X方向設定100mm)
                         '在工具坐標系定義
>tool 1                  '選擇以TLSet定義的Tool 1
>tgo p1                  '將Tool 1的目標坐標設為P1
>tool 0                  '設為往後的動作不使用工具
>go p1                   '將U關節的中央設為P1