TCSpeed

用於設定扭矩控制中的速度限制值。

格式
TCSpeed [ 速度 ]

參數

速度

以運算式或數值指定對於最大速度的比例(1~100的整數，單位：%)。

說明
在扭矩控制時，無論Speed命令等速度設定如何，皆受限於以TCSpeed設定的速度。

若在扭矩控制時檢測到限制值以上的速度，則發生錯誤。

在以下任一情況下，TCSpeed設定值會被初始化為100%。

• 啟動控制器時
• 執行Motor On
• 執行SFree、SLock、Brake
• 執行Reset、Reset Error
• 因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

參照
TC、TCLim、TCSpeed函數

TCSpeed範例

Speed 5
Go ApproachPoint

' 將Z軸扭矩限制值設為20%。
TCLim -1, -1, 20, -1
' 將扭矩控制中的速度設為5 (與Speed設置相同)。
TcSpeed 5

TC On
Go TargetPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

注意

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• 搭載Safety板的控制器偵測到位置異常時

  請將程式修正為不使「機器人的目前位置」與「機器人目前的動作目標位置」相距過遠。

  使用TCSpeed限制速度會導致「機器人的目前位置」與「機器人目前的動作目標位置」之間發生差異。請不要使用TCSpeed，或者，使用 TCSpeed時將其設置為與Speed相同的值。

  相距過遠時，Safety板會判斷為故障，發生「No.9801錯誤 Safety板偵測到位置錯誤」的錯誤。(搭載有Safety板的控制器)

  如需詳細資訊，請參閱TC命令之說明。

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