Weight

用于设置和显示补偿PTP动作时的速度和加减速度的参数。

格式
Weight [末端夹具重量 [, {机械臂长度 | S | T }​]]

Weight

参数

夹具末端重量

指定施加到机械臂上的末端夹具重量。(单位：Kg 小数点以下2位)可以省略，但是不能只省略[末端夹具重量]。

机械臂长

仅水平多关节机器人(包括RS系列)有效。指定第2关节中心～第3关节中心之间的距离。(单位：mm)可省略。

S

指定对附加轴S关节施加的负载重量。(单位：kg 小数点以下2位)

T

指定对附加轴T关节施加的负载重量。(单位：kg 小数点以下2位)

结果
如果省略参数，则显示当前的Weight设置值。

如果省略[机械臂长度]，侧输入的[末端夹具重量]会被设置，并设置[机械臂长度]的默认值。

所以不能只省略[末端夹具重量]。

说明
指定用于计算PTP动作的最大加减速度的参数。Weight命令用于设置夹具末端和工件的重量。仅限于水平多关节型机器人(包括RS系列)需要指定机械臂长度。机械臂长度为第2关节中心～第3关节中心之间的距离。水平多关节型机器(包括RS系列)以外机型时无效。机器人中设有附加轴时，需要使用S、T参数单独设置附加轴自带的负载重量。

如果根据设置的值计算的等效重量超出最大可搬运重量，则会发生错误。

还可以通过“负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序”进行设置。

详细信息请参阅以下手册。
《Epson RC+ 用户指南 - 负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序》

常见错误

• 超出最大容许负载重量时

  如果根据设置的值计算的等效重量超出最大容许负载重量，则会发生错误。

• 对机械臂的损伤

  如果将Weight的夹具末端重量设为明显低于实际重量的小的值，则会设置过大的加速值和减速值，可能会导致机械手损伤，敬请注意。

注意

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• 即使关闭电源Weight的设置也不会更改

  Weight的值一旦设置就会存储在控制器中。即使关闭电源也不会改变。

  如果未设置任何内容，则将使用先前设置的值。

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参阅
Accel、Inertia

有关夹具的详细信息，请参阅以下手册。
《Hand功能》

Weight使用示例
如下所示为通过命令窗口利用Weight命令显示当前设置值的示例。

> weight
2.000, 200.000
>

如下所示为利用Weight命令设置夹具末端重量(3 kg)的示例。

Weight 3.0

如下所示为利用Weight命令设置附加轴S负载重量(30 kg)的示例。

Weight 30.0, S