Fine
用於設定和顯示結束目標位置定位的判斷範圍。
格式
(1) Fine 第1關節設定值, 第2關節設定值, 第3關節設定值, 第4關節設定值 [, 第5關節設定值, 第6關節設定值] [, 第7關節設定值] [, 第8關節設定值, 第9關節設定值]
(2) Fine
參數
- 第1關節設定值
- 以0~65535的整數指定第1關節的定位容許範圍。
- 第2關節設定值
- 以0~65535的整數指定第2關節的定位容許範圍。
- 第3關節設定值
- 以0~65535的整數指定第3關節的定位容許範圍。
- 第4關節設定值
- 以0~65535的整數指定第4關節的定位容許範圍。
- 第5關節設定值
- 以0~65535的整數指定第5關節的定位容許範圍。可省略。僅用於垂直6軸型機器人(包含N系列)。
- 第6關節設定值
- 以0~65535的整數指定第6關節的定位容許範圍。可省略。僅用於垂直6軸型機器人(包含N系列)。
- 第7關節設定值
- 以0~65535的整數指定第7關節的定位容許範圍。可省略。僅用於關節型7軸機器人。
- 第8關節設定值
- 以0~65535的整數指定第8關節的定位容許範圍。可省略。僅用於附加軸S關節。
- 第9關節設定值
- 以0~65535的整數指定第9關節的定位容許範圍。可省略。僅用於附加軸T關節。
*若為C8、C12系列，定位容許範圍為0~131070的整數。
結果
未指定參數時，Fine則用於顯示各關節的目前設定值。
說明
Fine屬於在結束動作時確認各關節定位的動作命令，並指定對指定位置判斷為結束定位的容許範圍。
在結束從CPU對伺服系統傳送目標坐標脈衝後，開始結束定位的判斷。機器人因伺服延遲而在該階段未到達目標位置。在各關節的設定容許範圍之內，每隔數毫秒進行一次判斷。若所有關節皆在指定的容許範圍之內，則結束定位。結束定位後，程式控制會轉移到下一個陳述式。但是，伺服系統會繼續將機器人控制到目標位置。
若以Fine命令指定較大範圍，則在較早階段結束定位，並進入下一個陳述式。
Fine的預設值因機器人類型而異。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機械手手冊 」
注意
週期時間和Fine命令
Fine值本身並不影響手臂的加速或減速控制，但是，若設定精細的Fine值，伺服則需要多一點的時間(數毫秒)才能達成該容許範圍。系統的週期時間會按該時間延遲。手臂被定位於Fine命令設定的容許範圍內時，CPU將執行下一個命令。
Fine的初始化(依據Motor On、SLock、SFree等命令)
若使用以下任一命令，Fine的設定值則被初始化為預設值。
SLock, SFree, Motor請務必在執行這些命令之後重新設定Fine值。
常見錯誤
若2秒內未完成Fine定位，則發生錯誤代碼4024。此錯誤通常是指需調整伺服系統的平衡。
參照
Accel, AccelR, AccelS, Arc, Arc3, Go, Jump, Move, Speed, SpeedR, SpeedS, Pulse, FineDist, FineStatus函數
Fine範例
以下程式是以程式函式執行Fine的範例，以及在監視器視窗執行Fine的範例。
Function finetest
Fine 5, 5, 5, 5 '將精度設為+/-5脈衝
Go P1
Go P2
Fend
> Fine 10, 10, 10, 10
>
> Fine
10, 10, 10, 10