Apprentissage direct
Apprentissage direct du robot SCARA
Il est possible de déplacer manuellement le robot SCARA en libérant une articulation à apprendre. Ce mode d’apprentissage est appelé « Apprentissage direct ».
Apprenez la position du robot déplacé manuellement au numéro de point spécifié.
- Sélectionnez l’onglet [Panneau comm] et accédez au panneau [Panneau comm].
- Coupez le moteur de l’articulation à déplacer sous [Articulations libres]. L’articulation qui n’est plus alimentée peut être déplacée manuellement.
- Placez le bras du robot sur la position d’apprentissage souhaitée.
- Appuyez sur le bouton [Enseigner]. Si le numéro de point est déjà utilisé, un message demandant si les données doivent être écrasées s’affiche.
- Saisissez l’étiquette de point et le commentaire dans la boîte de dialogue de message.
- Appuyez sur le bouton [OK] de la boîte de dialogue pour stocker temporairement la position du robot.
- Appuyez sur le bouton [Sauvegarder] pour enregistrer les modifications apportées.
Apprentissage direct du capteur de force
ATTENTION
L’exécution de l’apprentissage direct avec des réglages incorrects du capteur de force, de la transformation des coordonnées et de la compensation de la gravité peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et vérifiez le fonctionnement avant de procéder à l’apprentissage direct.
Pour plus de détails au sujet de la vérification des paramètres et du fonctionnement, reportez-vous au manuel suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
POINTS CLÉS
Cette fonction est disponible lorsque l’option Force Guide est installée.
Pour l’utilisation de l’option Force Guide, reportez-vous au manuel suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
Apprenez la position du robot déplacé manuellement au numéro de point spécifié.
- Sélectionnez [Apprentissage direct] et accédez au panneau [Apprentissage direct].
- Sélectionnez l’objet de la propriété de masse.
ATTENTION
L’exécution de l’apprentissage direct alors que l’objet de la propriété de masse n’est pas paramétré correctement peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et avant de procéder à l’apprentissage direct
- Sélectionnez le mode.
- Sélectionnez le sens de déplacement.
- Sélectionnez la dureté.
- Réinitialisez le capteur de force.
ATTENTION
Assurez-vous qu’aucune force externe n’est exercée sur le capteur de force lorsque vous le réinitialisez. Dans le cas contraire, l’état auquel une force externe est exercée est « 0 ». Par conséquent, si la force exercée est supprimée, le capteur de force détecte une force, même si aucune n’est exercée. Si l’apprentissage direct est effectué dans cet état, il est possible que le robot se déplace de manière non intentionnelle. Soyez donc prudent.
- Appuyez sur le bouton [Dém. appr. direct]. La boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
- Appuyez sur le bouton [OK] au niveau du panneau de confirmation tout en activant le commutateur d’activation.
- Placez le bras du robot sur la position d’apprentissage souhaitée.
ATTENTION
- L’exécution de l’apprentissage direct avec un mode ou un sens de déplacement incorrect peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et avant de procéder à l’apprentissage direct.
- Exercez la force sur la main ou la pièce fixée à proximité de l’extrémité et non sur le capteur de force lors de l’application de la force au capteur de force. Le capteur de force ne peut pas détecter la force lorsqu’elle est exercée sur le bras du robot ou sur le capteur lui-même, ce qui peut provoquer le mouvement inopiné du robot. Soyez donc prudent.
- Lors de l’utilisation du robot, faites attention non seulement à la position de la main ou de la pièce, mais aussi au mouvement du bras du robot. En particulier lorsque le robot est proche de la singularité, le bras du robot peut se déplacer de façon considérable. Soyez donc prudent.
- Appuyez sur le bouton [Enseigner].
Si le numéro de point est déjà utilisé, un message demandant si les données doivent être écrasées s’affiche. - Saisissez l’étiquette de point et le commentaire dans la boîte de dialogue de message.
- Appuyez sur le bouton [OK] de la boîte de dialogue pour stocker temporairement la position du robot.
- Appuyez sur le bouton [Sauvegarder] pour enregistrer les modifications apportées.