直接示教

SCARA機器人的直接示教

SCARA機器人可以關閉各關節的馬達，然後直接用手移動機器人。這種示教方式被稱爲直接示教。
直接用手移動機器人，然後將位置存儲到指定的點編號中。

1. 選擇[控制面板]標籤並移至[控制面板]畫面。
2. 在[釋放關節制動器]中選擇要操作的機器人的關節。關閉馬達則可手動移動斷電關節。
3. 手動移動機器人手臂至您要示教的位置。
4. 輕按[示教]按鈕。如果所選點編號已被注冊，將會顯示覆寫確認消息。
5. 在訊息對話方塊中，輸入點名稱及註解。
6. 輕按訊息對話方塊的[確定]按鈕，暫時儲存機器人位置。
7. 輕按[儲存]按鈕，儲存更改。

力覺感應器的直接示教

注意

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如果力覺感應器、座標轉換和重力補償的設置不正確的條件下，執行直接示教，可能會執行意外動作。請仔細設置，並在執行直接示教之前檢查機器人動作。

有關設置和動作檢查的詳細資訊，請參閱以下手冊。

「Epson RC+ 選配 Force Guide 」

提示

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如果設置了Force Guide，則啟用此功能。

有關如何使用Force Guide的詳細資訊，請參閱以下手冊

「Epson RC+ 選配 Force Guide 」

直接用手移動機器人，然後將位置存儲到指定的點編號中。

1. 選擇[直接示教]並移至[直接示教]畫面。
2. 選擇質量屬性物件。

注意

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如果質量屬性物件設置不正確的條件下，執行直接示教，可能會執行意外動作。請仔細設置，然後執行直接示教。

3. 選擇模式。
4. 選擇動作方向。
5. 選擇硬度。
6. 重置力覺感應器。

注意

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確保在沒有外力的情況下重置力覺感應器。如果在有外力的情況下充值力覺感應器，則施加外力的狀態為“0”。因此，當施加的外力消失時，力覺感應器也會檢測到力，即使實際沒有施加力也是如此。此時執行直接示教，可能會執行意外動作。請仔細設置。

7. 輕按[直接示教開始]按鈕。顯示確認畫面。
8. 按下啟用開關，然後輕按確認畫面上的[確定]按鈕。
9. 手動移動機器人手臂至您要示教的位置。

注意

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• 如果使用的模式和動作方向的設置不正確的條件下，執行直接示教，可能會執行意外動作。請仔細設置，然後執行直接示教。
• 向力覺感應器施加力時，請向力覺感應器尖端的夾具或者工件施加力。即使向機器人手臂或力覺感應器主體施加力，力覺感應器無法檢測到力，機器人可能會執行意外動作。請仔細設置。
• 機器人運行時，不僅要注意末端夾具或工件的位置，還要注意機器人機械臂的動作。特別是在接近特異姿勢的位置，機械臂的動作可能比較大。請仔細設置。

10. 輕按[示教]按鈕。
    如果所選點編號已被注冊，將會顯示確認消息。
11. 在訊息對話方塊中，輸入點名稱及註解。
12. 輕按訊息對話方塊的[確定]按鈕，暫時儲存機器人位置。
13. 輕按[儲存]按鈕，儲存更改。