直接示教

水平多关节型机器人的直接示教

操作水平多关节型机器人时，可以关闭要示教关节的电机，直接手动移动机器人。此操作被称为直接示教操作。
直接用手将机器人移动到示教位置，并存储到点编号中。

1. 选择[控制面板]标签，移动至[控制面板]画面。
2. 在[松开刹车]中选择要操作的机器人关节。则可以手动移动断电关节。
3. 将机器人手臂移动至要示教的位置。
4. 点击[示教]按钮。若所选的点编号已被使用，则会弹出一个消息框，询问是否覆盖数据。
5. 在消息对话框中输入点标签和注释。
6. 点击消息对话框内的[确定]按钮，暂存机器人位置数据。
7. 点击[保存]按钮保存更改。

力觉传感器的直接示教

注意

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如果在力觉传感器、坐标转换和重力补偿的设置有误的情况下，执行直接示教，可能会发生意外操作。请在执行直接示教和步进示教功能之前，仔细检查设置和动作。

有关设置和动作检查的详细信息，请参阅以下手册。

“Epson RC+ 选件 Force Guide”

要点

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如果已设置Force Guide，则启用此功能。

有关如何使用Force Guide的详细信息，请参阅以下手册。

“Epson RC+ 选件 Force Guide”

直接用手将机器人移动到示教位置，并存储到点编号中。

1. 选择[直接示教]，移动至[直接示教]画面。
2. 选择质量属性对象。

注意

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如果在质量属性对象的设置有误的情况下，执行直接示教，可能会发生意外操作。请在执行直接示教功能之前，仔细检查设置和动作。

3. 选择模式。
4. 选择移动方向。
5. 选择硬度。
6. 重置力觉传感器。

注意

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请确保在没有任何外力的情况下重置力觉传感器。如果在有施加外力的情况下重置力觉传感器，会在被外力施加的状态下归“0”。因此，当失去施加的外力时，即使没有施加力，力觉传感器也会检测到力。如果在此状态下执行直接示教＋步进示教，机器人可能会发生意外操作。请注意谨慎操作。

7. 点击[直接示教开始]按钮。弹出确认对话框。
8. 在启用开关开启的状态下，点击确认画面中的[确定]按钮。
9. 将机器人手臂移动至要示教的位置。

注意

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• 如果当前模式和移动方向设置有误的情况下，进行直接示教，可能会发生意外操作。请在执行直接示教功能之前，仔细检查设置和动作。
• 向力觉传感器施加力时，请将力施加在力觉传感器末端上的夹具和工件上。如果力被施加到机器人手臂或力觉传感器主体上时，力觉传感器将无法正常检测到力，机器人可能会发生意外操作。请谨慎操作。
• 机器人运行时，不仅要注意末端夹具或工件的位置，还要注意机器人机械臂的动作。特别是在接近特异姿势的位置，机械臂的动作可能比较大。请谨慎操作。

10. 点击[示教]按钮。
    若所选的点编号已被使用，则会弹出一个消息框，询问是否确认。
11. 在消息对话框中输入点标签和注释。
12. 点击消息对话框内的[确定]按钮，暂存机器人位置数据。
13. 点击[保存]按钮保存更改。