ダイレクトティーチング

スカラロボットのダイレクトティーチング

スカラロボットでは、ティーチングしたい関節をフリージョイント状態にし、ロボットを直接手で動かすことができます。このティーチングを、ダイレクトティーチングといいます。
直接手で動かしたロボットの位置を、指定したポイント番号に記憶させます。

  1. [コントロールパネル]タブを選択し、[コントロールパネル]画面に移動します。
  2. [Free Joints]で、ロボットの動かしたい関節をフリージョイント状態に設定します。フリージョイント状態になった関節は、手で動かすことができます。
  3. ロボットのアームを、記憶させたい位置まで手で動かします。
  4. [ティーチ]ボタンをタップします。選択したポイント番号がすでに使用されている場合、上書き確認のメッセージが表示されます。
  5. メッセージダイアログにポイントラベルとコメントを入力します。
  6. メッセージダイアログの[OK]ボタンをタップし、ロボットの位置を一時的に記憶します。
  7. [保存]ボタンをタップし、変更を保存します。

力覚センサーのダイレクトティーチング

注意

力覚センサー, 座標変換, 重力補償の設定を誤った状態でダイレクトティーチを実行すると、意図しない動作を行うことがあります。十分に注意して設定し、動作確認を行ってからダイレクトティーチを実行してください。

設定や動作確認についての詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

“Epson RC+ オプション Force Guide”

キーポイント

Force Guideがセットアップされている場合、この機能は有効になります。

Force Guideの使用方法については、以下のマニュアルを参照してください。

“Epson RC+ オプション Force Guide”

直接手で動かしたロボットの位置を、指定したポイント番号に記憶させます。

  1. [ダイレクトティーチ]を選択し、[ダイレクトティーチ]画面に移動します。
  2. マスプロパティーオブジェクトを選択します。

注意

使用するマスプロパティーオブジェクトが誤った状態で、ダイレクトティーチを実行すると、意図しない動作を行うことがあります。十分に注意して設定したあと、ダイレクトティーチを実行してください。

  1. モードを選択します。
  2. 動作方向を選択します。
  3. 硬さを選択します。
  4. 力覚センサーをリセットします。

注意

力覚センサーは、必ず外力のない状態でリセットしてください。外力がある状態で力覚センサーをリセットした場合、外力が加わった状態が“0”となります。そのため、かかっていた外力がなくなったとき、実際には力が加わっていなくても力覚センサーは力を検出します。この状態でダイレクトティーチを実行すると、ロボットが意図しない動作を行うことがあります。十分に注意してください。

  1. [ダイレクトティーチ開始]ボタンをタップします。確認画面が表示されます。
  2. イネーブルスイッチをオンにしたまま、確認画面の[OK]ボタンをタップします。
  3. ロボットのアームを、記憶させたい位置まで手で動かします。

注意

  • 使用するモードや、動作方向を誤った状態で、ダイレクトティーチを実行すると意図しない動作を行うことがあります。十分に注意して設定してからダイレクトティーチを実行してください。
  • 力覚センサーに力を加えるときは、力覚センサーより先端にあるハンドやワークに力を加えてください。ロボットのアームや、力覚センサー本体に力を加えても、力覚センサーは、力を検出できないため、ロボットが意図しない動作をする場合があります。注意してください。
  • ロボットを動作させるときは、ハンドやワークの位置だけでなく、ロボットのアームの動きにも注意してください。特に特異姿勢に近い場所では、アームが大きく動く場合があります。注意してください。
  1. [ティーチ]ボタンをタップします。
    選択したポイント番号がすでに使用されている場合、確認のメッセージが表示されます。
  2. メッセージダイアログにポイントラベルとコメントを入力します。
  3. メッセージダイアログの[OK]ボタンをタップし、ロボットの位置を一時的に記憶します。
  4. [保存]ボタンをタップし、変更を保存します。

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