モードの切り替え

TEACHモードとAUTOモードの切り替えは、ティーチペンダントにあるモード切替キースイッチで行います。TESTモード (T1, またはT2)への切り替えは、TEACHモードで、タッチパネルのメニューから[テスト]をタップします。なお、現在のモードは画面左上のバッジで確認できます。

TEACHモード

モード切替キースイッチを“TEACH”に切り替えると、TEACHモードとなります。 (キースイッチが、TEACH/T1、またはTEACH/T2のどちらの位置でも、TEACHモードとして使用できます。)

プログラム実行中にTEACHモードへ切り替えると、プログラムは実行を中断します。

また、動作中のロボットは、即座に停止します。 (Quick Pause)

AUTOモード

モード切替キースイッチを“AUTO”に切り替え、以下の操作を行うと、AUTOモードとなります。

- RC700-A/RC700-Dの場合

EMERGENCYコネクターのラッチ解除入力をオンにして、ラッチ状態を解除する。

- RC700-E/RC800-Aの場合

安全I/Oコネクターのラッチ解除入力をオンにして、ラッチ状態を解除する。

TESTモード

T1:モード切替キースイッチを“TEACH/T1”に切り替えて、TEACHモードにします。メニューから[テスト]をタップすると、T1モードになります。

T2: モード切替キースイッチを“TEACH/T2”に切り替えて、TEACHモードにします。メニューから[テスト(T2)]をタップすると、T2モードになります。パスワードが設定されている場合は、パスワードを入力してください。

RC700-A/RC700-DがUL規格適合仕様の場合、T2モードを使用することはできません。

RC700-E/RC800-AがUL規格適合仕様の場合、T2モードを使用できます。

TEACHモードの状態は、ソフトウェアによってラッチされます。
TEACHモードからAUTOモードへ切り替える場合は、ラッチ解除入力が必要です。

警告

AUTOモードへの切り替えは、必ずセーフガードの外に出て、安全を確保した状態で行ってください。切り替え時にはディスプレイに、“作業者は必ずセーフガードエリアから出てください”というメッセージが表示されます。安全を確保して作業を行ってください。

ラッチ解除については、以下のマニュアルを参照してください。
“RC700シリーズマニュアル”
“RC700-Dマニュアル”
“RC700-Eマニュアル”
“RC800-A マニュアル”
“Tシリーズマニュアル”
“T-Bシリーズマニュアル”
“VTシリーズマニュアル”

キーポイント

モード切替キースイッチでモードを切り替えると、モーターがオフとなります。

キーポイント

モード切替キースイッチでモード切り替える場合は、イネーブルスイッチをオフにしてください。

イネーブルスイッチをオンにしたまま、モード切替キースイッチでモードを切り替え、モーターをオンすると、エラーが発生します。この場合には、イネーブルスイッチを一度オフにし、イネーブルスイッチを再度オンにしてから、モーターをオンしてください。