编写您的第一个程序

安装了控制器和机器人，并在PC安装了Epson RC+ 8.0软件后，请按照以下说明创建一个简单的应用程序，这样您会更加熟悉Epson RC+ 8.0的开发环境。

  1. 双击桌面上的  [Epson RC+ 8.0]图标来启动Epson RC+ 8.0。

  2. 创建一个新项目。

    1. 选择Epson RC+ 8.0菜单 - [项目] - [新建项目]。显示[新建项目]对话框。

    2. 在[新建项目名称]框中键入项目的名称。(如FirstApp)

    3. 单击[确定]建立新的项目。

    创建新项目时，创建了一个称为“Main.prg”的程序。

    您会看到“Main.prg”窗口打开，一个光标在左上角闪烁。现在，您准备开始进入您的第一个程序。

  3. 编辑程序。

    在“Main.prg”编辑窗口中键入下列程序行。

    Function main
  Print "This is my first program."
Fend

  4. 运行程序。

    1. 选择Epson RC+ 8.0菜单 - [运行] - [运行窗口] (快捷键是F5)。

      您会看到[状态]窗口，显示建立操作状态。

    2. 项目建立时，您的程序已编译和连接。然后与控制器的通信建立起来，项目文件被发送到控制器上。在建立过程中，如果没有任何错误，将打开[运行]窗口。

    3. 单击[运行]窗口上的[开始]按钮运行程序。显示确认操作的对话框。单击[是]按钮。

    4. [状态]窗口中显示与以下内容相类似的文本。

      开始任务main

      所有任务停止

      提示

      可在[设置] - [选项] - [运行窗口]中设置是否在执行之前显示确认对话框。

    [运行]窗口中显示语句的输出。

现在让我们来示教一些机器人点并修改程序来移动机器人。

  1. 示教机器人点。

    1. 确保操作机器人是安全的。

    2. 单击工具栏 -  [机器人管理器]按钮，显示[机器人管理器]窗口。

    3. 单击位于[机器人管理器]窗口上部的[电机:关]按钮，打开电机。

    4. 显示确认操作的对话框。单击[是]按钮。

    5. 选择[步进示教]选项卡。

    6. 示教P0。单击[示教]按钮。可以键入点标签和描述。

      提示

      可设置是否在通过[设置] - [选项] - [步进示教] - [新建点信息显示有效]进行示教时显示输入画面。

    7. 单击[+Y]按钮，让机器人往+Y方向步进。按住按钮，继续步进。在机器人于工作行程的中途退出时放开。

    8. 单击[-Z]按钮，让机器人的Z轴降下。

    9. 选择[点数据]框中的“P1”。

    10. 单击[示教]按钮。显示示教点的确认消息。

    11. 单击[是]按钮。当前点设置为P1。

    12. 单击[+X]按钮，让机器人往+X方向步进。

    13. 选择[点数据]框中的“P2”。

    14. 单击[示教]按钮。显示示教点的确认消息。

    15. 单击[是]按钮。当前点设置为P2。

    16. 单击工具栏 - [保存所有文件]按钮，保存更改。

  2. 修改程序纳入机器人动作命令。

    1. 插入Go语句到Main.prg程序中。

      Function main
  Print "This is my first program."
  Motor On
  Go P1
  Go P2
  Go P0
  Motor off
Fend

    2. 按下F5键打开[运行]窗口。

    3. 单击[开始]按钮运行程序。

      机器人应该移动到您示教的每一个点上。

  3. 修改程序更改机器人动作命令的速度

    1. 插入以下程序中所示的Power、Speed和Accel的命令。

      Function main
  Print "This is my first program."
  Motor On
  Power High
  Speed 20
  Accel 20, 20
  Go P1
  Go P2
  Go P0
  Motor off
Fend

    2. 按下F5键打开[运行]窗口。

    3. 单击[开始]按钮运行程序。

      机器人应该去到您示教的20％的速度、加速度和减速度的每个点上。Power High语句使您的程序可以在高功率(正常)下运行机器人，反过来又可以增加机器人的速度和加速度。

  4. 备份项目和系统配置

    尽管这仅仅是一个示例项目，我们将备份该项目和控制器配置。使用Epson RC+ 8.0可轻松备份。重要的是，您定期在外部介质，如USB存储钥匙上备份您的应用程序。

    按照这些步骤来备份项目和系统配置：

    1. 选择Epson RC+ 8.0菜单 - [项目] - [拷贝项目]。

    2. 在[拷贝项目]对话框 - [项目保存目的地]框中选择保存目的地。

      可单击右侧的[...]按钮，添加项目保存目的地。

    3. 单击[确定]按钮。

      项目的备份文件将被复制到所需外部媒介上。

    4. 选择Epson RC+ 8.0菜单 - [工具] - [控制器]。

    5. 单击[备份控制器]按钮。

    6. 在[浏览文件夹]窗口中选择所需驱动器。

    7. 单击[确定]按钮。将系统配置备份到外部媒介上。

现在，第一个程序已编写完成。有关创建简单的应用程序，请参阅以下内容。

设计简单的应用程序

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