更改机器人系统参数

机器人的下列系统参数可从[系统配置]对话框中更改。

• 启用或禁用关节

  您可以从[设置] - [系统配置] - [机器人] - [机器人**] - [参数]中禁用一个或多个关节。在带有滚珠丝杠Z轴的机器人上，必须同时禁用第3和第4两个关节。

• Hofs

  Hofs是关节起始点偏移。不过，建议您使用机器人校准向导来设置这些值。这些值对于每个机器人均是唯一的，并且由工厂提供。Hofs对SCARA机器人特别重要，因为这些值确定了左手和右手的方向，因此能将机器人定位在同一个点上。

• CalPls

  CalPls值为关节校准偏移。不过，建议您使用机器人校准向导来设置这些值。这些值对于每个机器人均是唯一的，并且由工厂提供。CalPls值在更换了电机或编码器后被用来校准关节的位置。

这些都是每一个机器人的一次性设置。机器人的其他参数可以从机器人管理器上进行设置。

若要更改机器人的参数，请按照下列步骤操作：

1. 选择Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [系统配置]。
2. 选择[控制器] - [机器人] - [机器人**] - [校准]。
3. 执行校准向导或更改Hofs或CalPls的值。
4. 单击[应用]按钮保存参数。

保存机器人校准数据

您可以保存和加载单个的机器人校准文件。如果保存了校准数据，则可用MPD文件扩展名创建一个文件。本文件包含了Hofs和CalPls的值。

保存机器人校准数据

1. 选择Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [系统配置]。
2. 选择[控制器] - [机器人] - [机器人**] - [校准]。
3. 确保该机器人的序列号是正确的。这个序列号将用于创建默认的文件名。建议使用该序列号。
4. 单击[保存]按钮。浏览到目标目录，然后单击[保存]按钮。

加载机器人校准数据

加载机器人校准

1. 选择Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [系统配置]。
2. 选择[控制器] - [机器人] - [机器人**] - [校准]。
3. 单击[装载]按钮。
4. 浏览到所需的MPD文件并单击[打开]按钮。