改變機器人系統參數

以下機器人參數可從[系統配置]對話方塊改變。

• 關節啟用、停用

  可點擊[設置] - [系統配置] - [機器人] - [機器人**] - [配置]停用一或多個關節。在具有滾珠螺桿Z軸的機器人上，您必須同時停用關節3和4。

• Hofs

  Hofs為關節起始點偏移。不過，建議您使用機器人校準嚮導來設置這些數值。這些數值在各機器人中皆是唯一的，已於出廠時完成配置。Hofs對SCARA機器人特別重要，因為該數值會決定左邊和右邊夾具方向，將機器人定位在同一點。

• CalPls

  CalPls值為關節校準偏移。不過，建議您使用機器人校準嚮導來設置這些數值。這些數值在各機器人中皆是唯一的，已於出廠時完成配置。CalPls值用於在更換馬達或編碼器後校準關節位置。

對於各機器人，這些都是一次性的設置。附加機器人參數可從機器人管理器設置。

若要變更機器人參數，請依照下列步驟操作：

1. 選擇Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [系統配置]。
2. 選擇[控制器] - [機器人] - [機器人**] - [校準]。
3. 執行校準嚮導，或改變Hofs或CalPls的值。
4. 點擊[應用]按鈕保存參數。

保存機器人校準資料

您可保存並裝載各機器人校準檔。保存校準資料時，會創建使用.mpd副檔名的檔案。此檔案包含Hofs和CalPls值。

若要保存機器人校準資料

1. 選擇Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [系統配置]。
2. 選擇[控制器] - [機器人] - [機器人**] - [校準]。
3. 確定機器人序列號正確無誤。序列號將用來創建預設檔案名稱。建議您使用序列號。
4. 點擊[保存]按鈕。瀏覽至目標目錄，點擊[保存]按鈕。

裝載機器人校準資料

若要裝載機器人校準資料

1. 選擇Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [系統配置]。
2. 選擇[控制器] - [機器人] - [機器人**] - [校準]。
3. 點擊[裝載]按鈕。
4. 選擇所需的MPD檔案，點擊[打開]按鈕。