スイッチ機能の確認

安全扉スイッチ、ラッチ解除スイッチをEMERGENCYコネクターに接続後、マニピュレーターを動かす前に、安全のため次の手順で必ずスイッチの機能を確認してください。

1. 安全扉が開いた状態で、電源を入れ、マニピュレーターを起動させます。
2. 画面のステータスバーに、“安全扉”が表示されていることを確認します。
3. 安全扉を閉じ、ラッチ解除入力に接続したスイッチをオンします。

ステータスバーの“安全扉”の表示が消えることを確認します。

キーポイント

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コントローラー電源投入直後の初期化中に安全扉スイッチが入力されると、コントローラーの起動に失敗することがあります。このような事象が発生した場合、安全扉スイッチの入力タイミングを遅らせてください。

ラッチ解除入力の状態により、「安全扉が開いた」という情報をソフトウェアによりラッチすることができます。ラッチした状態を解除するには、安全扉を閉じた後、安全扉ラッチ解除入力をクローズにします。
ラッチ解除入力オープン : 安全扉開放状態をラッチします。
ラッチ解除入力クローズ : 安全扉開の状態をラッチしません。

キーポイント

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ラッチ解除入力は、TEACHモードからの移行を確定する場合のラッチ解除入力としても機能します。TEACHモードから移行するためには、ティーチペンダントのモード切替キースイッチを“Auto”に切り替え、さらにラッチ解除入力をクローズします。