Configuración del margen rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador

El rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas XY del manipulador viene determinado por el área de operación limitada del manipulador y el ajuste XYLIM. El área de operación limitada del manipulador se define de manera que la mano no interfiera con la parte posterior del manipulador. El ajuste XYLIM que puede determinar establece los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.

Estos ajustes son límites basados en software, por lo que no cambia el margen físico máximo. El margen físico máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.

Estos ajustes se desactivan durante un manejo paso a paso de la articulación. Por lo tanto, procure evitar que la mano choque con el manipulador o el equipo periférico.

Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Rango] y realice la configuración. También puede ejecutar el comando Weight desde la [Ventana Comando].