Structure de l'application
Avant d'écrire votre application, vous devez décider de ce que votre application accomplira et de la manière dont le projet sera structuré. Voici quelques directives générales.
Programmes
Chaque projet contient jusqu'à 64 programmes. Chaque projet peut être démarré à partir de la fenêtre opérateur, du contrôle à distance, du RC+ API ou du constructeur GUI.
Chaque programme comporte une fonction de démarrage, comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
| N° de programmes | Nom du programme | Fonction de démarrage |
|---|---|---|
| 0 | main | main |
| 1 | main1 | main1 |
| 2 | main2 | main2 |
| 3 | main3 | main3 |
| 4 | main4 | main4 |
| 5 | main5 | main5 |
| 6 | main6 | main6 |
| 7 | main7 | main7 |
| ⋮ | ⋮ | ⋮ |
| 63 | main63 | main63 |
Votre projet doit toujours définir une fonction principale afin que le programme principal puisse être démarré. Les autres programmes sont en option. Si vous utilisez la fenêtre opérateur pour votre interface opérateur, vous pouvez définir des noms significatifs pour chacun des programmes utilisés dans votre projet dans [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre opérateur].
Interface opérateur
Fenêtre opérateur
Pour utiliser la [Fenêtre opérateur] dans Epson RC+ 8.0, configurez Epson RC+ 8.0 pour démarrer en mode opérateur et afficher automatiquement la fenêtre opérateur après le démarrage de Windows.
Les opérateurs peuvent sélectionner jusqu'à 64 programmes. En option, ils peuvent également utiliser les boutons Pause/Continuer, le moniteur E/S, le gestionnaire de robot et la visionneuse de l'historique du système.
Utilisez la fenêtre de l'opérateur à partir du PC. Le périphérique de contrôle doit être réglé sur PC à partir de [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Configuration].
Pour plus de détails sur la configuration d'Epson RC+ 8.0 pour le démarrage automatique, voir ci-dessous.
Contrôle à distance
Utilisez le contrôle à distance pour activer/désactiver les moteurs, positionner le robot à l'origine, démarrer des programmes, etc. Vous pouvez utiliser une simple boîte à bouton-poussoir ou connecter un PLC.
Lors de l'utilisation du contrôle à distance, le périphérique de contrôle doit être réglé sur À distance à partir de [Configuration]-[Configuration du système]-[Carte du contrôleur SPEL]-[Configuration].
Applications Windows utilisant RC+ API
Utilisez l'Option RC+ API avec un outil de développement Windows tel que Visual Basic, Visual C# ou Visual C++. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Option RC+ API
Constructeur GUI
Utilisez l'option Constructeur GUI. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Constructeur GUI"
Interface de sécurité
Utilisez des portes de protection, des tapis de sécurité, des rideaux lumineux, etc. pour protéger l'opérateur contre toute blessure.
Points du robot, Palettes, Outils, Locaux
Décidez des points dont vous avez besoin pour la cellule de travail. Dans de nombreux cas, vous n'avez besoin que d'un seul fichier de points par robot.
Tirez profit des Palettes, Outils et des Locaux. Le temps passé à les utiliser peut faire gagner des heures, plus tard, sur la ligne de production. Par exemple, si votre cellule comporte de nombreux points prenant beaucoup de temps à former, envisagez d'utiliser Locaux car si l'effecteur est endommagé ou remplacé, vous n'aurez qu'à redéfinir les Locaux, et non à recycler tous les points.
Essayez de concevoir des procédures automatiques ou semi-automatiques pour calibrer les outils et les locaux. Même si vous les définissez manuellement, écrivez des instructions sur la façon de les définir afin que le processus puisse être répété facilement.
Entrées et sorties
Disposez vos E/S au début des étapes de conception. Utilisez des étiquettes d'E/S dans vos programmes. Vous devez acheter des cartes d'E/S supplémentaires si vous avez besoin de plus de 24 entrées ou de plus de 16 sorties. Vous pouvez également utiliser l'option Bus de terrain pour que le contrôleur soit un Bus de terrain Esclave.
Périphériques
Le contrôleur de robot dispose d'un port RS-232C en standard. Des ports disponibles peuvent être ajoutés (jusqu'à 5 ports) en installant une carte RS-232C en option.
Voir les détails ci-dessous.
POINTS CLÉS
Les manipulateurs des séries T et VT et certains manipulateurs de la série RC800 n'ont pas de port RS-232C sur le contrôleur. Il n'est pas possible d'ajouter une carte RS-232C optionnelle aux manipulateurs des séries T et VT et à certains modèles de la série RC800.
Vous pouvez utiliser TCP/IP pour connecter un équipement périphérique. Voir les détails ci-dessous.