Installation de la caméra

La méthode d'installation de caméra peut être sélectionnée pour chaque donnée de calibration. Les données définies requises pour la calibration varient en fonction des types de montage. Notez qu'un réglage incorrect peut entraîner une mauvaise calibration.

Epson RC+ 8.0 prend en charge les installations de caméra suivantes :

Installation de la caméra	Description
Autonome	La caméra peut être installée partout. La caméra n'a pas de relation avec le robot. Avec cette méthode, les informations de position dans le système de coordonnées du robot ne peuvent pas être acquises. Cependant, elles peuvent être converties à partir du système de coordonnées d'image en système de coordonnées de caméra. C'est à dire que la mesure de longueur simple peut être effectuée.
Fixe aval	La caméra et les objets cibles ne bougent pas et sont orientés vers le bas de l'enveloppe du robot. La caméra acquiert les informations de position dans le système de coordonnées du robot. La caméra doit être installée verticalement par rapport au plan XY du système de coordonnées spécifié. (L'écart entre les angles entraîne une mauvaise précision) Les systèmes de coordonnées spécifiés sont le système de coordonnées du robot et le système de coordonnées local. Utilise neuf points de référence.
Fixe amont	La caméra ne se déplace pas et est orientée vers une partie de l'enveloppe du robot. Par exemple, cette méthode d'installation est utilisée pour vérifier la position de l'objet transporté par le robot. Elle ne nécessite pas de point de référence. La cible de calibration se trouve sur l'effecteur ou l'objet maintenu par le robot.
Caméra mobile sur l'articulation nº 2	La caméra est montée sur le bras Nº 2 du robot SCARA ou sur l'articulation n° 2 du robot cartésien. Utilise un point de référence.
Caméra mobile sur l'articulation nº 4	La caméra est montée sur le bras Nº 4 du robot SCARA ou sur l'articulation n° 4 du robot cartésien. Utilise un point de référence.
Caméra mobile sur l'articulation nº 5	La caméra est montée sur l'articulation nº 5 sur le robot 6 axes. Utilise un point de référence.
Caméra mobile sur l'articulation nº 6	La caméra est montée sur l'articulation nº 6 sur le robot 6 axes. Utilise un point de référence.