Beveiliging (beveiligingsvergrendeling)
Om een veilige werkzone te creëren, moeten er rond de Manipulator veiligheidsbarrières worden opgezet. Bij de ingang en de uitgang van deze veiligheidsbarrières moeten er beveiligingen worden geïnstalleerd. Er zijn verschillende soorten beveiligingen, zoals veiligheidsdeurschakelaars, veiligheidsbarrières, lichtgordijnen, veiligheidspoorten, veiligheidsvloermatten, e.d. De term “beveiliging” die in deze handleiding wordt beschreven, is een type beveiliging.
Wanneer een gesloten beveiliging wordt geopend tijdens het bewegen van de robot, treedt de beveiligingsvergrendelingsfunctie in werking. In dat geval stopt de robot onmiddellijk en begint hij te vertragen. Wanneer de robot stopt met werken, gaat hij in de houdingsstatus en worden alle robotmotoren uitgeschakeld. De beveiligingsingang werkt op de volgende manier.
Beveiliging open
De robot stopt onmiddellijk, de motoren worden uitgeschakeld en verdere bediening is onmogelijk. De robot werkt pas als de beveiliging gesloten is of als de TEACH- of TEST-modus ingeschakeld is en het inschakelcircuit ingeschakeld is.
Beveiliging dicht
De robot kan automatisch werken in een status zonder beperkingen (hoog vermogen).
Open de beveiliging niet onnodig terwijl de motor voeding krijgt. Frequente activering van de beveiligingsingangen vermindert de levensduur van het relais.
Normale levensduur van relais: ongeveer 20.000 keer
Voor details over de bedradingsmethoden, raadpleeg het volgende.
Als lichtgordijnen worden gebruikt, houd de beveiliging dan open totdat de vergrendeling wordt opgeheven.
BELANGRIJKE PUNTEN
De testpuls kan niet worden gebruikt met de beveiligingsingang van dit model.
WAARSCHUWING
- De NOOD-connector op de Controller heeft een beveiligingsingangscircuit om de beveiligingsvergrendelingsschakelaar aan te sluiten. Om operators die dicht bij de robot werken te beschermen, moet de beveiligingsvergrendelingsschakelaar worden aangesloten. Controleer of deze juist functioneert.
- De tijd om de robot te stoppen en de stopafstand door de beveiligingsvergrendelingsfunctie veranderen afhankelijk van de gebruiksomstandigheden. Controleer of de veiligheid gegarandeerd is in overeenstemming met de installatieomgeving van de robot.
Stopafstand wanneer de beveiliging wordt geopend
Ook als de beveiliging wordt geopend, kan een werkende Manipulator niet onmiddellijk tot stilstand komen. De stoptijd en de verplaatsing verschillen afhankelijk van de volgende factoren.
- Gewicht van de hand, instelling WEIGHT, instelling ACCEL, gewicht van het werkstuk, instelling SPEED, houding tijdens de beweging, e.d.
Raadpleeg het volgende gedeelte voor de stoptijd en de bewegingsafstand van de Manipulator.
Bijlage C: Stoptijd en stopafstand wanneer de beveiliging wordt geopend