Definições de peso e inércia
Os comandos WEIGHT e INERTIA (momento de inércia e excentricidade) destinam-se a definir os parâmetros de carga do Manipulador. Estas definições otimizam o movimento do Manipulador.
Definição de PESO
O comando WEIGHT destina-se a definir o peso da carga. Quanto maior for o peso da carga, mais a velocidade e a aceleração/desaceleração são reduzidas.
Definição de inércia
O comando INERTIA destina-se a definir o momento de inércia e a excentricidade da carga. Quanto maior for o momento de inércia, mais a aceleração e a desaceleração do braço #6 são reduzidas. Quanto maior for a excentricidade, mais a aceleração e a desaceleração do movimento do Manipulador são reduzidas.
Para garantir o desempenho ótimo do Manipulador, certifique-se de que a carga (peso da mão e da peça de trabalho) e o momento de inércia da carga se encontram dentro da classificação máxima do Manipulador, e de que o braço #6 não fique excêntrico. No entanto, se a carga ou o momento de inércia excederem os limites de classificação ou se a carga se tornar excêntrica, siga as instruções descritas abaixo.
A configuração dos parâmetros otimiza a operação do Manipulador, reduz a vibração para diminuir o tempo de operação e melhora a capacidade para cargas mais pesadas. Isto contém também qualquer vibração persistente que possa ocorrer quando a mão e a peça de trabalho têm um grande momento de inércia.
Também é possível ajustar as definições utilizando o "Utilitário de Medição de Peso, Inércia e Excentricidade/Deslocamento."
Os detalhes estão descritos nos manuais seguintes.
"Epson RC+ User's Guide - Utilitário de medição de peso, inércia e excentricidade/deslocamento"
A carga permitida para os Manipuladores da série VT6-B é de até 6 kg.
Devido às limitações do momento e momento de inércia mostrados na tabela abaixo, a carga (mão + peça de trabalho) também deve atender a essas condições.
Carga admissível
| Articulação | Momento admissível | (GD2/4) Momento de inércia |
|---|---|---|
| Junta #4 | 12,0 N·m (1,22 kgf·m) | 0,3 kg·m2 |
| Junta #5 | 12,0 N·m (1,22 kgf·m) | 0,3 kg·m2 |
| Junta #6 | 7,0 N·m (0,71 kgf·m) | 0,1 kg·m2 |
Momento
O momento indica a quantidade de binário aplicado na junta para suportar a gravidade na carga (mão + peça de trabalho). O momento aumenta à medida que o peso da carga e a quantidade de excentricidade aumentam. Como isso também aumenta a carga aplicada na junta, certifique-se de manter o momento dentro do valor permitido.
Momento de inércia
O momento de inércia indica quão difícil é fazer com que a carga (mão + peça de trabalho) gire quando a junta do Manipulador começa a girar (quantidade de inércia). O momento de inércia aumenta à medida que o peso da carga e a quantidade de excentricidade aumentam. Como isso também aumenta a carga aplicada na junta, certifique-se de manter o momento dentro do valor permitido.
O momento M (Nm) e o momento de inércia I (kgm2) quando o volume da carga (mão + peça de trabalho) é pequeno podem ser obtidos pela seguinte fórmula.
M (N·m) = m(kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m(kg) × L2 (m2)
m: Peso da carga (kg)
L: Excentricidade da carga (m)
g: Aceleração gravitacional (m/s2)
O diagrama abaixo mostra a distribuição da posição do centro de gravidade da carga máxima quando o volume da carga (mão + peça de trabalho) é pequeno. Projete a mão de modo que o centro de gravidade esteja dentro do momento admissível. Se o volume da carga for elevado, calcule o momento e o momento de inércia consultando a secção seguinte.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Posição do centro de gravidade da carga do braço #6 a partir do centro de rotação [mm] |
| b | Posição do centro de carga do braço #5 a partir do centro de rotação [mm] |
Excentricidade máxima da carga (distância entre o centro de rotação da junta e o centro de gravidade da carga)
| Articulação | 1 kg | 2 kg | 3 kg | 4 kg | 5 kg | 6 kg |
|---|---|---|---|---|---|---|
| #4 | 548 mm | 387 mm | 316 mm | 274 mm | 245 mm | 204 mm |
| #5 | 548 mm | 387 mm | 316 mm | 274 mm | 245 mm | 204 mm |
| #6 | 300 mm | 224 mm | 183 mm | 158 mm | 141 mm | 119 mm |
Ao calcular a dimensão crítica da carga usando o momento permitido e o momento de inércia, o valor calculado representa uma distância a partir do centro de rotação do braço #5, não a distância a partir do flange. Para calcular a distância do flange ao centro de gravidade da carga, subtraia a distância do centro de rotação do braço #5 ao flange (=81,5 mm), conforme mostrado no exemplo abaixo.
Exemplo: Cálculo da dimensão crítica da carga (a) quando a carga é de 6 kg.
- Centro de gravidade segundo o controlo do momento admissível: 12,0 N·m/(6 kg×9,8 m/s2) = 0,204 m = 204 mm
- Centro de gravidade através do controlo do momento de inércia permitido: (0,3 kgm2/6 kg)1/2 = 0,223 m = 223 mm
- Devido ao controlo do momento admissível, o centro de gravidade para o limite de carga está a 204 mm do centro de rotação do braço #5.
- Distância da flange ao centro de gravidade para o limite de carga a = 204 mm - 81,5 mm = 122,5 mm
Dimensão crítica da carga
[Unidade: mm]